[发明专利]一种基于多体感采集设备三维建模的自动拼接方法有效
| 申请号： | 201610729130.8 | 申请日： | 2016-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN106340059B | 公开（公告）日： | 2021-05-28 |
| 发明（设计）人： | 徐增波;袁蓉;徐律 | 申请（专利权）人： | 上海工程技术大学 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00 |
| 代理公司： | 上海唯智赢专利代理事务所(普通合伙) 31293 | 代理人： | 刘朵朵 |
| 地址： | 201620 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及计算机建模技术领域，公开了一种基于多体感采集设备三维建模的自动拼接方法，包括步骤一、利用不同的体感采集设备采集需要建模的三维物体的数据，获得RGB‑D格式的点云集；步骤二、使用带有特征纹理的标准平面校正板的两两校正方法，求解任意两个相邻体感采集设备相对空间位置转换矩阵M；步骤三、选取任一个体感采集设备采集的点云集的坐标系为参考坐标系，通过相对空间位置转换矩阵M的叠加转换，计算绝对空间位置转换矩阵G，利用该矩阵将各个体感采集设备的点云数据在参考坐标系下进行表示，完成自动初步拼接；步骤四、对初步拼接的点云数据集进行精确配准校正，完成自动精确拼接。本发明操作方便，易于实现，可达较高的建模精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 多体感 采集 设备 三维 建模 自动 拼接 方法 | ||
【主权项】：
一种基于多体感采集设备三维建模的自动拼接方法，其特征在于，包括：步骤一、利用不同的体感采集设备采集需要建模的三维物体的数据，获得所述三维物体的RGB‑D格式的点云集；步骤二、对任意两个相邻体感采集设备采集的点云集，使用带有特征纹理的标准平面校正板的两两校正方法，求解相对空间位置转换矩阵M；步骤三、选取任意一个体感采集设备采集的点云集的坐标系为参考坐标系，通过相对空间位置转换矩阵M的叠加转换，计算各个体感采集设备的点云集的坐标系相对参考坐标系绝对空间位置转换矩阵G，利用绝对空间位置转换矩阵G将各个体感采集设备的点云数据在参考坐标系下进行表示，完成点云数据的初步校正，实现各个体感采集设备的点云数据的自动初步拼接；步骤四、对初步拼接的点云数据集通过点云迭代优化配准算法进行精确配准校正，完成各个体感采集设备的点云数据的自动精确拼接。
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