[发明专利]一种高速运动中用CCD视觉定位方法及装置

摘要

本发明公开了一种高速运动中用CCD视觉定位方法，以及公开一种高速运动中用CCD视觉定位装置，其包括两个相平行的X轴移动滑台；设置于两个X轴移动滑台之间的Y轴移动滑台；设置于Y轴移动滑台上的抓取机械手；设置于Y轴移动滑台上的CMOS图像采集模块、LED光源模块和光反射模块，光反射模块与LED光源模块的中心重合并且保持与抓取机械手在同一平面上；设置于X轴移动滑台同一平面位置上的取料平台a和做货平台b；控制器以及与控制器连接的光源增量同步控制器，该控制器内设脉冲比较器。本发明能够实现了工件的智能识别定位，具有定位精度高，定位速度快，实用性强，稳定性能好等特点，同时，也节省了更多的人力资本。

主权项

一种高速运动中用CCD视觉定位方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)、两个相平行的X轴移动滑台，两个X轴移动滑台之间连接有Y轴移动滑台；(2)、抓取机械手，该抓取机械手设置于Y轴移动滑台上；(3)、CMOS图像采集模块、LED光源模块和光反射模块，CMOS图像采集模块、LED光源模块和45度光反射模块设置于Y轴移动滑台上，光反射模块与LED光源模块的中心重合并且保持与抓取机械手在同一平面上；(4)、控制器和光源增量同步控制器，该控制器内设脉冲比较器；(5)、取料平台a和做货平台b，取料平台a和做货平台b均沿X轴移动滑台的方向设置；(6)、加电工作，根据预先设置的取料平台a及做货平台b的坐标位置，以及所需抓取机械手的动作状态，输入相应的控制指令，抓取机械手在原初始位置上转移至取料平台a的上方，抓取机械手对取料平台a上的产品a做抓取动作，抓取动作完成后并将产品a转移至做货平台b位置；(7)、控制器脉冲比较器工作，实时采集抓取机械手位置，并且实时与光源中心点位置进行比较，判断抓取机械手是否移动到图像采集位；控制器输出触发脉冲驱动光源增量同步控制器工作，光源增量同步控制器驱动LED光源模块光源，并在10us以内的时间LED光源模块运行到最亮状态，同时触发CMOS图像采集模块进行曝光采集图像，并在100us以内图像采集完成，LED光源模块停止工作，图像控制器对采集的图像进行处理并计算出产品a的准确位置；控制器把计算到的准确位置补偿到抓取机械手的目标位置上，实现在做货平台b上把产品a准确的装配到产品b上。