[发明专利]一种基于CAN总线的数据交叉传输方法

摘要

本发明属于多余度系统中的数据交叉传输技术，具体涉及一种基于CAN总线的数据交叉传输方法。本发明是一种基于CAN总线通信技术的多余度数据交叉传输方法，通过CAN总线实现多个余度之间互传数据，节省了总线负载，使数据的收发更简单，利用广播式通信的优点解决现有点对点传输存在的不足之处，达到灵活性高、成本低、软硬件处理简单的目的。

主权项

一种基于CAN总线的数据交叉传输方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：将各CAN节点连接组成CAN总线通信系统；每个CAN节点只需将CAN_H‑高电平和CAN_L‑低电平分别连接到CAN总线的高电平和低电平上即可进行实现通信；步骤2：分析系统的数据交互量，由于消息邮箱容量限制，根据发送数据量的大小，可能需要将数据拆分到多个ID发送，每个ID对应一个邮箱，因此要将每个节点发送的数据进行规划和拆分，按数据帧进行分配，确定每个数据帧的ID号以及对应邮箱内发送的数据的格式，规划每一个邮箱是作为发送还是接收功能使用；步骤3：初始化每个节点的CAN总线控制器，设置总线的通信速率；步骤4：初始化消息邮箱，设置发送邮箱对应的数据帧ID，邮箱内要发送的数据暂不填入，同时设置接收邮箱的ID为需要接收的其他余度发送的数据帧对应的ID号，并将接收邮箱设置为接收状态；步骤5：进入周期性任务后，每个节点按照步骤1中的规划向总线发送该节点的数据，每个节点发送到CAN总线的数据帧会根据帧ID自动确定优先级并自动完成发送；根据CAN总线的过滤机制，当收到总线的数据帧后，CAN总线控制器会查询消息邮箱，确认该数据帧是本节点需要的数据帧，并将数据放入对应的消息邮箱内，否则会过滤掉该数据帧；通过接收邮箱查询要接收的其他节点发送的数据帧是否到达，如果已经到达则从邮箱内读取数据，并将数据按照步骤1进行反向操作，即进行数据合并；步骤6：依次查询接收邮箱的状态，完成从其他节点接收数据；在每一个节点内形成余度数据，每个节点内不仅包含了自身的数据，也包含了来自其他节点的数据；随后可进入余度数据的监测和表决过程。