[发明专利]激光雷达的控制系统及控制方法

摘要

本发明实施例提供了一种激光雷达的控制系统及控制方法，该控制系统包括激光雷达、相机、计算机以及驱动机构，驱动机构用于驱动激光雷达进行运动；相机设置在激光雷达上，相机的光轴和激光雷达的接收光学系统的光轴平行；计算机与相机和驱动机构连接，用于接收并显示相机拍摄的图像，以及对驱动机构进行驱动控制。本实施例的激光雷达的控制系统及控制方法，通过将相机拍摄的图像在远程的计算机系统上进行显示，操作人员可以方便的通过拍摄图像进行目标对象的定位，并通过计算机来控制驱动机构来驱动激光雷达进行运动，在整个运动的过程中，可以实时通过相机拍摄的图像进行监测和调整，从而实现精准定位。

主权项

1.一种激光雷达的控制系统，其特征在于，包括激光雷达、相机、计算机以及驱动机构，所述驱动机构用于驱动所述激光雷达进行运动；所述相机设置在所述激光雷达上，所述相机的光轴和所述激光雷达的接收光学系统的光轴平行；所述计算机与所述相机和所述驱动机构连接，用于接收并显示所述相机拍摄的图像，以及对所述驱动机构进行驱动控制，在所述计算机中设置有扫描定位控制模块，所述扫描定位控制模块，用于基于所述相机拍摄的图像对所述激光雷达的扫描范围进行定位，并根据所述定位信息控制所述驱动机构驱动所述激光雷达进行扫描运动，所述基于所述相机拍摄的图像对所述激光雷达的扫描范围进行定位，并根据所述定位信息控制所述驱动机构驱动所述激光雷达进行扫描运动包括：获取所述图像上的确定的扫描范围端点的像素坐标；根据所述相机的光学参数，将所述像素坐标转换为所述激光雷达的扫描角度信息；根据所述扫描角度信息，控制所述驱动机构驱动所述激光雷达进行扫描运动，所述相机的镜头的基础焦距为f0、光学放大倍率为M，所述相机的成像传感器的尺寸为H×W，其中，H为所述成像传感器的高度，所述W为所述成像传感器的宽度，所述成像传感器的分辨率为像素分辨率为NH×Nw，其中，NH为垂直像素个数，Nw为水平像素个数，设所述像素坐标为(Px，Py)，其中，Px和Py的单位为像素的个数，所述扫描角度信息包括水平扫描角度范围端点和/或俯仰扫描角度范围端点所述激光雷达的当前水平方位角为当前垂直方位角为所述根据所述相机的光学参数，将所述像素坐标转换为所述激光雷达的扫描角度信息包括：通过如下公式确定所述水平扫描角度范围端点和/或通过如下公式确定所述俯仰扫描角度范围端点