[发明专利]室内定位方法及定位系统

摘要

本发明提供一种室内定位方法，包括：在定位目标周围分布多个粒子，形成第一粒子集；利用粒子滤波器和室内地磁图，根据自定位目标的监测传感器接收的位移、方向和磁场值，确定第一粒子集中各粒子的第一位姿和第一归一化权重；根据各粒子的第一归一化权重，确定各粒子的变异步长，形成包括多个分别具有第二位姿的突变粒子的第二粒子集，其中，变异步长与第一归一化权重成反比；确定第二粒子集中各突变粒子的第二归一化权重；从第一粒子集和所述第二粒子集中选取多个粒子组成重采样粒子集；根据重采样粒子集中各粒子的位姿和归一化权重，确定定位目标的估计位置。该方法增加了重采样之后粒子的多样性，有效地抑制了误差的累积，显著提高了定位精度。

主权项

一种室内定位方法，其中，包括：在定位目标周围分布多个粒子，形成第一粒子集，利用粒子滤波器和室内地磁图，根据自所述定位目标的监测传感器接收的位移、方向和磁场值，确定所述第一粒子集中各粒子的第一位姿和第一归一化权重；根据所述各粒子的第一归一化权重，确定各粒子的变异步长，基于各粒子的第一位姿和变异步长，形成包括多个分别具有第二位姿的突变粒子的第二粒子集，其中，所述变异步长与第一归一化权重成反比，根据所述第二位姿和所述磁场值，确定所述第二粒子集中各突变粒子的第二归一化权重；从所述第一粒子集和所述第二粒子集中选取多个粒子组成重采样粒子集；根据所述重采样粒子集中各粒子的位姿和归一化权重，确定定位目标在所述室内地磁图中的估计位置。