[发明专利]一种基于双目立体视觉系统的多视角三维重建方法

摘要

本发明公开了一种基于双目立体视觉系统的多视角三维重建方法，包括根据被重建物体规模，设计双目立体视觉系统，提前对双目立体视觉系统摄像头进行标定，制作双目立体视觉系统恢复三维信息的查找表；双目摄像头采集被重建物体视频信息，对右摄像头采集的视频信息进行单应变换，单应性变换后和左摄像头视频信息进行立体匹配得到被重建物体视差图，由视差图恢复被重建物体对应的三维信息；得到被重建物体不同视角三维点云信息，经过点云预处理、粗配准、精配准，将不同视角三维点云转换到同一坐标系下，完成对被重建物体多视角的三维重建。本发明大幅度降低三维重建设备费用、过程简单有效，工程应用价值高的优点。

主权项

一种基于双目立体视觉系统的多视角三维重建方法，其特征在于，包括如下步骤：S1根据被重建物体大小建立双目立体视觉系统，所述双目立体视觉系统由两个型号及参数相同的摄像头构成，两个摄像头平行固定，对两个摄像头进行立体标定，制作双目立体视觉恢复三维信息查找表；S2双目立体视觉系统采集被重建物体的视频信息，对右摄像头采集的视频信息进行单应性变换，将单应性变换后的视频信息和对应左摄像头采集的视频信息进行立体匹配得到被重建物体的视差，根据视差和三维信息查找表得到图像中每个点的三维信息；S3对重建物体不同视角三点云信息进行依次进行预处理、粗配准、精配准，获取相邻视角点云之间的旋转和平移，然后将不同视角三维点云转换到同一坐标系，完成对被重建物体多视角的三维重建。