[发明专利]多介质传播中随机波动的视觉定位研究在审
| 申请号： | 201610563243.5 | 申请日： | 2016-07-18 |
| 公开（公告）号： | CN106225778A | 公开（公告）日： | 2016-12-14 |
| 发明（设计）人： | 王松;李睿凡;胡燕祝;马学思 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | G01C11/34 | 分类号： | G01C11/34;G01C11/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100876 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多介质传播中随机波动的视觉定位研究。在工程应用中，光在多介质的传播中易产生偏差，介质混杂且随机波动易造成多介质下的视觉定位不准确。本文探索双目相机在多介质下的视觉定位技术。分为如下步骤：步骤一、图像坐标系中畸变系数的确定；步骤二、图像坐标系到相机坐标系的转换；步骤三、世界坐标系中相机间的相对位姿；步骤四、相机坐标系到世界坐标系的转换；步骤五、介质转换条件下的视觉定位；步骤六、基于云模型的视觉定位随机性描述。 | ||
| 搜索关键词： | 介质 传播 随机 波动 视觉 定位 研究 | ||
【主权项】：
本发明提供的一种多介质传播中随机波动的视觉定位研究，系统框图如图1所示，具体包括步骤如下：步骤一、图像坐标系中的畸变系数的确定步骤二、图像坐标系到相机坐标系的转换步骤三、世界坐标系中相机间的相对位姿步骤四、相机坐标系到世界坐标系的转换步骤五、介质转换条件下的视觉定位步骤六、基于云模型的视觉定位随机性描述
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