[发明专利]一种用于纯电动履带拖拉机的遥控装置及控制方法

摘要

本发明属于农业机械领域的一种用于纯电动履带拖拉机的遥控装置及控制方法；包括遥控器、控制器、左制动推杆、右制动推杆、油门推杆和悬挂推杆；所述遥控器既能将控制指令发送给控制器，也能接收控制器发射的整车状态参数信号，并通过显示屏显示出来；所述控制器和整车CAN网络连接，用于接收整车控制器发送的整车状态参数信号并转发给遥控器，同时接收遥控器发射的控制指令，控制每个推杆的伸缩，从而控制拖拉机的停止、前进、后退、转向、挂接农具的升降。本发明采用电动推杆，利用电动推杆的自锁特性，在无需能量的情况下可以使电动推杆保持某一固定的伸长长度，和现有专利及产品技术相比，明显降低了整车能耗，同时提高了控制精度。

主权项

一种用于纯电动履带拖拉机的遥控装置，其特征在于，包括遥控器(1)、控制器(2)、左制动推杆(3)、右制动推杆(4)、油门推杆(5)和悬挂推杆(6)；所述遥控器(1)包括转向控制模块(101)、车速控制模块(102)、耕深设置模块(103)、车辆状态显示模块(104)和无线数据收发模块Ⅰ(105)；转向控制模块(101)、车速控制模块(102)、耕深设置模块(103)和车辆状态显示模块(104)分别与无线数据收发模块Ⅰ(105)电连接；所述控制器(2)包括依次电连接的无线数据收发模块Ⅱ(201)、主控模块(202)和电机驱动模块(203)；所述转向控制模块(101)用于产生车辆转向指令，所述车速控制模块(102)用于产生控制车辆速度和制动指令，所述耕深设置模块(103)用于设置悬挂耕深深度，所述车辆状态显示模块(104)用于显示整车状态参数，所述无线数据收发模块Ⅰ(105)用于接收转向控制模块(101)、车速控制模块(102)和耕深设置模块(103)的指令信号，并通过无线网络发送给无线数据收发模块Ⅱ(201)，同时接收无线数据收发模块Ⅱ(201)发送的整车状态参数信号，并发送给车辆状态显示模块(104)；所述车辆状态显示模块(104)用于接收无线数据收发模块Ⅰ(105)的整车状态参数信号，并显示；所述无线数据收发模块Ⅱ(201)将无线数据收发模块Ⅰ(105)发送的控制指令通过串口发送给主控模块(202)，所述主控模块(202)将采集到的推杆电机反馈量和控制指令进行比较，产生驱动每个推杆电机的驱动信号，并发送给电机驱动模块(203)，所述电机驱动模块(203)分别与左制动推杆(3)、右制动推杆(4)、油门推杆(5)、悬挂推杆(6)和整车控制器电连接；所述电机驱动模块(203)将驱动信号进行功率放大后分别驱动左制动推杆(3)、右制动推杆(4)、油门推杆(5)和悬挂推杆(6)的伸缩，从而控制履带拖拉机的转向、前进、后退、停止和挂接农具的升降；所述主控模块(202)与整车CAN总线网络连接，同时接收整车控制器发送的整车状态参数信号，并发送给无线数据收发模块Ⅱ(201)，所述无线数据收发模块Ⅱ(201)通过无线网络将整车状态参数信号发送给无线数据收发模块Ⅰ(105)。