[发明专利]一种基于灰度传感器的智能公路警示装置循迹方法

摘要

本发明公开了一种基于灰度传感器的智能公路警示装置循迹方法，提供包括灰度传感器的公路警示装置，通过灰度传感器，对路面白色警戒线和路面白色警戒线之外的部分分别进行取样，产生两个取样灰度模拟量；两个取样灰度模拟量进行模数转换，转换为两个取样灰度值；计算两个取样灰度值的平均值，标记为取样灰度平均值；通过灰度传感器实时探测前进方向上的灰度，产生一个实时灰度模拟量，通过模数转换，将实时灰度模拟量转换为实时灰度值；将实时灰度值与取样灰度平均值进行比较，根据比较结果输出方向控制信号，根据放大后的方向控制信号来调整车轮的前进方向，使得灰度传感器始终沿着路面白色警戒线前进；本发明方法能够完成自动放置公路警示标志。

主权项

一种基于灰度传感器的智能公路警示装置循迹方法，其特征在于，包括以下步骤，步骤一、提供公路警示装置，该公路警示装置包括警示牌、底盘、n个车轮、无线通信模块、电动机、电动机驱动模块、超声波测距模块、处理模块、灰度传感器、伸出支架和手持终端，手持终端包括触发单元和显示单元；n为大于2的整数，其中，警示牌垂直设置在底盘上，n个车轮均匀设置在底盘下，伸出支架的一端固定在底盘的右端，灰度传感器安装在伸出支架的另一端，电动机、电动机驱动模块、超声波测距模块和处理模块均设置在底盘上；其中，步骤二、触发单元将输出的触发信号经无线通信模块传输至电动机驱动模块，电动机驱动模块接收到触发信号时，通过对电动机的控制从而实现车轮的转动；步骤三、灰度传感器对实时采集的路面白色警戒线信息进行循迹处理，输出方向控制信号至电动机驱动模块；具体如下：（1）通过灰度传感器，对路面白色警戒线和路面白色警戒线之外的部分分别进行取样，产生两个取样灰度模拟量；（2）两个取样灰度模拟量进行模数转换，转换为两个取样灰度值；（3）计算两个取样灰度值的平均值，标记为取样灰度平均值；（4）通过灰度传感器实时探测前进方向上的灰度，产生一个实时灰度模拟量，通过模数转换，将实时灰度模拟量转换为实时灰度值；（5）将实时灰度值与取样灰度平均值进行比较，根据比较结果输出方向控制信号至电动机驱动模块；步骤四、电动机驱动模块将方向控制信号进行放大，并将其输出至电动机；电动机根据放大后的方向控制信号来调整车轮的前进方向，使得灰度传感器始终沿着路面白色警戒线前进；步骤五、超声波测距模块实时测量警示牌与汽车的距离，并将其距离输出至处理模块进行处理，当警示牌与汽车的距离大于阈值时，输出停止信号经电动机驱动模块放大后输出至电动机，电动机根据放大后的停止信号控制车轮停止转动。