[发明专利]一种果园果实图像获取方法在审
| 申请号： | 201610532804.5 | 申请日： | 2016-07-07 |
| 公开（公告）号： | CN106157266A | 公开（公告）日： | 2016-11-23 |
| 发明（设计）人： | 徐黎明;吕继东;倪焕敏;张超 | 申请（专利权）人： | 江苏城乡建设职业学院 |
| 主分类号： | G06T5/00 | 分类号： | G06T5/00;G06T5/10;G06T7/00 |
| 代理公司： | 南京知识律师事务所 32207 | 代理人： | 田玉菲 |
| 地址： | 213147 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种果园果实图像获取方法，包括以下步骤：(1)图像采集步骤：基于视觉传感器实时采集果实图像；(2)图像增强步骤：对步骤(1)中采集的图像进行图像增强，增强暗区的图像细节的同时，又不损失亮区的图像细节，减少自然光照影响；(3)显著性目标检测步骤：对步骤(2)中增强后图像进行超像素分割，构建闭环图模型，基于两级显著性目标检测模型获得果实显著性目标；(4)果实图像获取步骤：将步骤(3)中检测出来的果实显著图通过Otsu方法进行分割，获得二值黑白图像，再与原始图像叠加，从而将果实从背景中分割出来。本发明不需要使用果实颜色或形状等特征，具有通用性，能促进果实采摘机器人的实用化进程。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 果园 果实 图像 获取 方法 | ||
【主权项】：
一种果园果实图像获取方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)图像采集步骤：基于视觉传感器实时采集果实图像；(2)图像增强步骤：对步骤(1)中采集的图像进行图像增强，增强暗区的图像细节的同时，又不损失亮区的图像细节，减少自然光照影响；(3)显著性目标检测步骤：对步骤(2)中增强后图像进行超像素分割，构建闭环图模型，基于两级显著性目标检测模型获得果实显著性目标；(4)果实图像获取步骤：将步骤(3)中检测出来的果实显著图进行分割，获得二值黑白图像，再与原始图像叠加，从而将果实从背景中分割出来。
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