[发明专利]一种基于粒子滤波的可见光组合定位系统和方法

摘要

一种基于粒子滤波的可见光组合定位系统和方法，包括一种基于粒子滤波的可见光组合定位方法(简称本方法)及本方法依托的系统；本方法为：1系统初始化单元初始化循环计数值、设置工作模式布尔值和循环计数最大值，设置k＝1时刻组合定位位置的初始坐标值；2产生粒子；3解算可见光定位位置坐标、采集惯性导航运动参数并确定粒子滤波器状态方程；4计算粒子权重并归一化；5对粒子重采样，得到新粒子群；6计算组合定位位置坐标；7判断循环计数值是否已经达到计数最大值，并进行相应操作。本系统及本方法极大减小了可见光定位系统信号抖动、地图限制、信号遮挡带来的误差，极大克服了纯惯性导航系统累积误差随时间增大的问题，应用前景广泛。

主权项

一种基于粒子滤波的可见光组合定位系统和方法，其特征在于：包括一种基于粒子滤波的可见光组合定位系统(简称本系统)和一种基于粒子滤波的可见光组合定位方法(简称本方法)；其中，本系统包括系统初始化单元、可见光定位位置采集解算单元、惯性导航运动参数采集单元、粒子产生与粒子滤波状态方程确定单元、权重确定单元、重采样单元以及预测单元；本方法，具体步骤如下：步骤1：系统初始化单元初始化循环计数值、设置工作模式布尔值和循环计数最大值，设置k＝1时刻组合定位位置的初始坐标值；步骤2：粒子产生与粒子滤波状态方程确定单元产生粒子；步骤3：可见光定位位置采集解算单元解算可见光定位位置坐标，惯性导航运动参数采集单元采集惯性导航运动参数输入本系统的粒子产生与粒子滤波状态方程确定单元，并确定粒子滤波器状态方程；步骤4：权重确定单元按照设定的权重规则计算每个粒子的权重并归一化；步骤5：重采样单元按照设定的重采样规则对粒子进行重采样，得到新的粒子替换原有粒子，得出新粒子群；步骤6：计算k时刻的组合定位位置坐标；步骤7：判断循环计数值是否已经达到计数最大值，并决定是否完成本方法；至此，从步骤1到步骤7，完成了一种基于粒子滤波的可见光组合定位方法。