[发明专利]一种无人机速度监测方法及系统有效
| 申请号： | 201610529291.2 | 申请日： | 2016-07-06 |
| 公开（公告）号： | CN106199039B | 公开（公告）日： | 2019-04-26 |
| 发明（设计）人： | 高建民 | 申请（专利权）人： | 深圳市高巨创新科技开发有限公司 |
| 主分类号： | G01P3/36 | 分类号： | G01P3/36;G06T7/246 |
| 代理公司： | 深圳市博锐专利事务所 44275 | 代理人： | 张明 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙岗*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种无人机速度监测方法及系统，方法包括：获取当前的飞行高度、角速度以及图像；获取所述图像的特征点，计算各特征点的光流；统计各特征点的光流，选择同一个方向光流重复率最高的光流作为所述图像的光流；依据所述飞行高度、角速度以及所述图像的光流计算当前的飞行速度。本发明还涉及一种与上述无人机速度监测方法对应的系统，通过计算获取当前图像的特征点计算各特征点的光流，并选择同一个方向光流重复率最高的光流作为所述图像的光流；再依据所述图像的光流、当前的飞行高度和角速度计算出当前的飞行速度，计算简单，运算量小，并且考虑了多个因素的影响，计算结果精确。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 速度 监测 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种无人机速度监测方法，其特征在于，包括：获取当前的飞行高度、角速度以及图像；获取所述图像的特征点，计算各特征点的光流；统计各特征点的光流，选择同一个方向光流重复率最高的光流作为所述图像的光流；依据所述飞行高度、角速度以及所述图像的光流计算当前的飞行速度；所述“获取当前的飞行高度、角速度以及图像”具体为：以预设的第一采样帧率获取当前的飞行高度、角速度以及图像；所述“依据所述飞行高度、角速度以及所述图像的光流计算当前的飞行速度”之后，进一步包括：存储所述图像的光流为历史光流；判断所述历史光流是否在预设的第一时间段内连续小于预设的切换阈值；若是，切换所述第一采样帧率至预设的第二采样帧率，所述第一采样帧率大于第二采样帧率。
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