[发明专利]一种自动撕膜机构

摘要

一种自动撕膜机构，包括吸附产品的吸附压头、将膜料从产品上撕除的撕膜机构；所述吸附压头安装在对吸附压头空间位置进行多轴调整的对位移动机构上；所述撕膜机构包括用于夹持膜料凸出部的夹爪、与夹爪连接的旋转动力机构。吸附压头吸附待撕膜产品，对位移动机构对待撕膜产品进行定位；定位完成之后，待撕膜产品恰好位于夹爪正前方位置，夹爪夹持产品膜料凸出部，旋转动力机构驱动夹爪旋转，夹爪将膜料从产品表面撕除。此机构结构紧凑，布局合理，对位准确，撕膜效率高且不会损坏产品，其成本不高且环保清洁。

主权项

一种自动撕膜机构，包括吸附产品的吸附压头(10)、将膜料从产品上撕除的撕膜机构(20)；其特征在于：所述吸附压头安装在对吸附压头空间位置进行多轴调整的对位移动机构(30)上；所述撕膜机构包括用于夹持膜料凸出部的夹爪(21)、与夹爪连接的旋转动力机构(22)；所述对位移动机构(30)包括X轴调整机构(31)、Y轴调整机构(32)、Z轴调整机构(33)、R轴调整机构(34)；所述Y轴调整机构包括一对平行的Y轴滑轨(321)、配合在Y轴滑轨上的Y轴滑块(322)、驱动Y轴滑块沿Y轴滑轨移动的Y轴驱动机构；所述X轴调整机构包括与Y轴滑块固定连接的X轴滑轨(311)、配合在X轴滑轨上的X轴滑块(312)、驱动X轴滑块沿X轴滑轨移动的X轴驱动机构，X轴滑轨与Y轴滑轨水平设置且相互平行；所述Z轴调整机构包括与X轴滑块固定连接的Z轴滑轨(331)、配合在Z轴滑轨上的Z轴滑块(332)、驱动Z轴滑块沿Z轴滑轨移动的Z轴驱动机构，Z轴滑轨竖立设置，Z轴滑轨垂直于X轴滑轨；所述R轴调整机构包括与Z轴滑块固定连接的R轴伺服电机(341)、与R轴伺服电机连接的R轴旋转轴(342)，R轴旋转轴竖立设置，所述吸附压头(10)安装在R轴旋转轴上；所述撕膜机构(20)包括滑动设置在撕膜底板(200)上的滑台气缸(23)、缸体固定在撕膜底板上而活塞与滑台气缸连接的顶推气缸(24)、与滑台气缸活塞固定连接的升降气缸(25)，所述旋转动力机构(22)为回转气缸，回转气缸的缸体固定连接升降气缸的活塞，回转气缸的活塞与夹爪气缸(26)的缸体固定连接，夹爪气缸的活塞与夹爪(21)连接；所述顶推气缸驱动滑台气缸水平纵向移动，所述滑台气缸驱动升降气缸水平横向移动，所述升降气缸驱动回转气缸直线升降，回转气缸的回转轴水平纵向设置。