[发明专利]一种微陀螺自适应神经网络非奇异终端滑模控制方法

摘要

本发明公开一种微陀螺自适应神经网络非奇异终端滑模控制方法，包括步骤：首先建立微陀螺仪的数学模型：然后利用神经网络控制方法逼近微陀螺仪的动态特性和外界干扰之和；再基于动态面设计自适应神经网络非奇异终端滑模器；最后利用基于动态面的微陀螺自适应神经网络非奇异终端滑模器控制微陀螺仪。利用本发明可使微陀螺仪系统能以很快的速度达到稳态，可补偿制造误差和环境干扰。本发明基于动态面方法设计的算法减少了引入的参数、简化了计算程度、降低了抖振。同时本发明中引入一种非奇异终端滑模，确保系统状态在滑动阶段有限时间收敛且控制律无负指数项，可提高系统的有效性。

主权项

一种微陀螺自适应神经网络非奇异终端滑模控制方法，包括以下步骤：步骤一，建立微陀螺仪的数学模型：步骤二，利用神经网络控制方法逼近微陀螺仪的动态特性和外界干扰之和；步骤三，基于动态面设计自适应神经网络非奇异终端滑模控制器；步骤四，利用步骤三设计的自适应神经网络非奇异终端滑模控制器控制微陀螺仪。