[发明专利]无人船载管线维修方法

摘要

本发明提供了一种无人船载管线维修方法，包括如下步骤：将用于修理损伤管线(P)的设备运出漂浮舱中损伤管线(P)上方的工作柱；定位管线(P)受损位置；部署放到海底的设备；将管道支撑架(F)降低到海底分配到其指定位置；放置多个顶托包组件(J)的顶托包部署筐(30)；将模具装载架(R)放低到海底；挖泥船工作；对于每一个顶托包组件(J)重复同样的步骤；将顶托包组件(J)充气，管线(P)被提升离开海底；放低用于修复管线(P)受损段的绳索以及软管筐；吊柱线放低到海底，拾起吊柱线并且将它向管线修复绳索拖拽并将吊柱线连接到绳索上；将管道端准备工具(90)和压缩器称重(92)放低到海底后进行相应维修。

主权项

一种无人船载管线维修方法，其特征在于包括如下步骤：(1)将用于修理损伤管线(P)的设备运出漂浮舱中损伤管线(P)上方的工作柱，所述漂浮舱包括一个用于将设备的不同部分降低到工作柱的起重机，漂浮舱停泊或者动态定位在管线(P)损害部分的正上方；(2)使用无人船进行的外部探测技术定位管线(P)受损位置；(3)将无人船装备有相机和灯，使得漂浮舱上的操作者观测海底和受损管线(P)，并且无人船执行海底管线探测以及破碎部分和受损部分的通用检查；(4)部署放到海底的设备通常对设备的所有部分到海底，一旦落在海底，会将一个快速释放锁进行释放，并且吊柱线回到水面；(5)通过后续的部署流程将管道支撑架(F)降低到海底，进行声纳探测，无人船靠近管道支撑框架(F)并且容器进行重定位直到吊柱线发射器应答机的坐标在管道支撑框架的目标区域内；(6)无人船将管道支撑框架(F)分配到其指定位置，旋转将管道支撑框架(F)正确定位在海底，吊柱线放松并且回到水面，剩余的管道支撑框架(F)采用类似的方式放低；(7)然后放置容器用来将包含多个顶托包组件(J)的顶托包部署筐(30)进行部署，无人船靠近部署筐(30)并且监测其在海底的位置；(8)无人船将所有顶托包组件(J)从筐(30)中移除并且筐(30)移动到水面，无人船重新定位顶托包组件(J)到其预定位置；(9)将模具装载架(R)放低到海底；(10)挖泥船包(D)安装在第二无人船上舱的甲板上，第二无人船被放置并游向顶托包组件(J)的安装位置，激活挖泥船(D)；(11)采用第二无人船操作器操纵管口(36)从而使得选择的挖泥船进行工作，挖泥船继续工作直到可以视觉观察到足够大尺寸的囊状容器(38)已经挖掘出来；(12)采用第二无人船执行器拖拽挖泥船管口(36)，通过第二无人船执行器测量囊状容器(38)的挖掘深度，将囊状容器(38)被挖掘并且与适当定位的顶托包组件J连接；(13)第一无人船游向顶托包组件(J)并且将杆件(40)移除然后将绳(42)从顶托包组件基元件(32)处移除，第一无人船带着拖拉绳在管线(P)下方穿过杆件(40)，然后释放杆件(40)并将其自身重定位到管线(P)的另一侧；(14)第一无人船游离管线(P)，将管线(P)下方的顶托包组件(J)拖拉进入囊状容器(38)内，当顶托包组件引导框(34)被固定到管线(P)上时，第一无人船停止；(15)对于每一个顶托包组件(J)重复同样的步骤；(16)将顶托包组件(J)充气，管线(P)被提升离开海底；(17)将管道支撑框架(F)安装在管线(P)下面；(18)第一无人船将管道支架量器(G)放在每个管道支撑架(F)的地方；(19)第一无人船在后端推动从而通过切割模具(C)完成测试工具从模具入坞架R上脱离；(20)放低用于修复管线(P)受损段的绳索以及软管筐；(21)吊柱线放低到海底，第一无人船拾起吊柱线并且将它向管线修复绳索拖拽并将吊柱线连接到绳索上，然后管线(P)的受损段回到水面，中心托顶包组件在多路阀门打开允许托顶包自重下破裂，然后这些中心托顶包组件(J)从堆积区域移除；(22)将管道端准备工具(90)和压缩器称重(92)放低到海底，第一无人船检测他们在海底的位置后进行相应维修。