[发明专利]一种具有臀部按摩功能的冗余双并联机构智能卫浴马桶

摘要

本发明涉及一种具有臀部按摩功能的冗余双并联机构智能卫浴马桶，包括马桶主体、外壳体、坐垫板、六自由度按摩执行器和三自由度按摩执行器，外壳体安装在马桶主体下端底座的正上方，坐垫板安装在外壳体上端面上，且坐垫板与外壳体之间采用螺纹配合方式进行连接固定，六自由度按摩执行器和三自由度按摩执行器均分别位于外壳体围成的环形空腔内部，且六自由度按摩执行器和三自由度按摩执行器均沿外壳体的圆周方向相互交错均匀布置。本发明在人们上卫生间时可对人体臀部进行按摩，根据臀部不同部位按摩时产生的按摩力道不同，且按摩接触面全面，按摩效果明显，提高了臀部按摩时的舒适度。

主权项

1.一种具有臀部按摩功能的冗余双并联机构智能卫浴马桶，其特征在于：包括马桶主体、外壳体、坐垫板、六自由度按摩执行器和三自由度按摩执行器；所述的马桶主体下端为底座，底座呈半圆形柱体结构，底座上开设有储便槽，马桶主体后端设置有储水槽，储水槽呈弧形柱体结构，储水槽顶端设置有储水盖，储水槽内部设置有放水系统；所述的外壳体安装在马桶主体下端底座的正上方，且外壳体为环形壳体结构，坐垫板安装在外壳体上端面上，坐垫板呈环形结构，坐垫板材质为柔性塑料材料，坐垫板上端面上设置有海绵垫，且坐垫板与外壳体之间采用螺纹配合方式进行连接固定；所述的六自由度按摩执行器和三自由度按摩执行器均分别位于外壳体围成的环形空腔内部，且六自由度按摩执行器和三自由度按摩执行器均沿外壳体的圆周方向相互交错均匀布置；其中：所述的六自由度按摩执行器包括一号定平台、一号动平台、下三角座、上三角座、球铰链、套筒、伸缩杆、一号限位弹簧和一号按摩珠，下三角座和上三角座的数量为三，球铰链、套筒和一号限位弹簧的数量为十二，伸缩杆的数量为六；所述的一号定平台和一号动平台均呈圆形状结构，下三角座安装在一号定平台的上端面上，且下三角座在一号定平台上呈正三角形位置布置，上三角座安装在一号动平台下端面上，且上三角座和下三角座之间的安装位置两两交错；所述的球铰链分别安装在下三角座和上三角座上，套筒一端与球铰链相连接，套筒另一端与伸缩杆相连接，一号限位弹簧绕套在伸缩杆上，且伸缩杆为双向伸缩杆，伸缩杆为电动推杆、气动推杆或液压杆；所述的一号按摩珠均匀布置在一号动平台的上端面上，一号按摩珠为半球状结构，且一号按摩珠由柔性材料制成；所述的三自由度按摩执行器包括二号定平台、二号动平台、下耳座、上耳座、转轴、下连杆、上连杆、驱动轴、二号限位弹簧、二号按摩珠和驱动装置，下耳座、上耳座、下连杆、上连杆和二号限位弹簧的数量均为四，转轴的数量为八，驱动轴的数量为二；所述的二号定平台和二号动平台均呈方形结构，且二号定平台和二号动平台垂直对称布置，下耳座分别位于二号定平台上端面的四个顶角处，上耳座分别位于二号动平台下端面的四个顶角处，且下耳座和上耳座位于同条直线上；所述的下连杆一端通过转轴与下耳座相连接，下连杆另一端与上连杆一端之间通过驱动轴进行连接，上连杆另一端通过转轴与上耳座相连接；所述的二号限位弹簧上端与上连杆中部位置处相连，二号限位弹簧另一端与下连杆中部位置处相连接；所述的二号按摩珠均匀布置在二号动平台的上端面上，且二号按摩珠呈半球状结构，二号按摩珠由柔性材料制成；所述的驱动装置位于二号定平台上端面的中心位置处，且驱动装置与二号定平台之间固连。