[发明专利]顾及障碍物和子空间剖分的室内导航方法及系统

摘要

本发明提供一种顾及障碍物和子空间剖分的室内导航方法及系统，包括：根据目标区域中障碍物与非障碍物在室内的布局对目标区域的原始室内图进行处理，获取目标区域的室内简化图；对室内简化图中存在障碍物的室内空间进行Delaunay三角剖分，构建不规则三角网模型；选取不规则三角网模型中各三角形的特征点作为路径点构建室内路径网络图；根据预设限制条件优化室内路径网络图；利用Dijkstra算法计算优化后的室内路径网络图中预设起点与终点之间的最短路径。本发明实现了顾及障碍物的最短路径的查找，生成的路径不会穿过障碍物且不会发生弯曲，可处理凹形空间中不规则物体，可有效地处理不通视的情况。

主权项

1.一种顾及障碍物和子空间剖分的室内导航方法，其特征在于，包括：根据目标区域中障碍物与非障碍物在室内的布局，对目标区域的原始室内图进行处理，获取目标区域的室内简化图，包括：所述目标区域的原始室内图中包含障碍物和非障碍物，根据所述障碍物和非障碍物的形状、所述障碍物和非障碍物与房间的比例大小，将所述障碍物和非障碍物用点线形式表示；对所述原始室内图中室内空间存在的公共区域、不可直接进入以及不可通行的区域添加标识，所述标识用于表示该区域是否授权以及通行方式的属性；其中，所述室内简化图是指反映目标区域的室内空间信息布局情况的空间信息图，既简洁地描述了周围环境又包含了几何、语义和拓扑信息；其中，所述将所述障碍物和非障碍物用点线形式表示，包括：将门用中间点表示；将墙体用连接端点的线表示；将障碍物按其与房间的比例大小用点线状物体表示，该点线状物体包括：直线段、三角形和多边形；对所述室内简化图中存在障碍物的室内空间进行Delaunay三角剖分，构建不规则三角网模型；选取所述不规则三角网模型中各三角形的特征点，将所述特征点作为路径点构建室内路径网络图；根据预设限制条件优化所述室内路径网络图，所述预设限制条件包括：如果表示障碍物的节点连线与特征点连线相交，则在所述室内路径网络图中删除该特征点连线；利用Dijkstra算法，计算优化后的室内路径网络图中预设起点与预设终点之间的最短路径。