[发明专利]基于成像原理及数据回归模型的图像测距方法

摘要

本发明公开了一种基于成像原理及数据回归模型的图像测距方法，包括：1)获取车道宽度D；2)基于由实际场景映射的图像建立图像坐标系，其中沿道路方向为x轴，沿垂直方向为y轴；3)确定增益函数y＝f(x)，其中确定增益的过程包括根据确定在x轴上至少四个点处的增益值，其中ya为点x轴上a点处的增益值，sum(a)为x轴上a点处车道宽度所占的像素数，然后利用拟合函数f(x)＝ax3+bx2+cx+d对横坐标x及增益y进行拟合，获得它们之间的函数关系；4)根据步骤3)中确定的增益函数求取待测距离。

主权项

1.一种基于成像原理及数据回归模型的图像测距方法，其特征在于，所述方法包括：1)获取车道宽度D；2)基于由实际场景映射的图像建立图像坐标系，其中沿道路方向为x轴，沿垂直方向为y轴；3)确定增益函数y＝f(x)，其中确定增益的过程包括根据确定在x轴上至少四个点处的增益值，其中y_a为点x轴上a点处的增益值，sum(a)为x轴上a点处车道宽度所占的像素数，然后利用拟合函数f(x)＝ax³+bx²+cx+d对横坐标x及增益y进行拟合，获得它们之间的函数关系；4)根据步骤3)中确定的增益函数求取待测距离，其中所述求取待测距离的步骤包括：求取横向距离，即车道宽度上点E、F之间的距离，其中该过程包括首先确定图像上与车道宽度上待测点E、F对应的两点e、f所对应的横坐标X_A，然后将X_A代入增益函数f(x)中，获得该横坐标下的增益f(X_A)，再获得图像上待测两点纵坐标之差绝对值|y_e‑y_f|，即待测两点之间的像素个数与传感器像素元尺寸的乘积，则对应两点在三维空间中横向距离为D_EF＝|y_e‑y_f|*f(x_A)。