[发明专利]起重机定量控制方法、装置和系统有效
| 申请号： | 201610424172.0 | 申请日： | 2016-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN105836623B | 公开（公告）日： | 2018-06-26 |
| 发明（设计）人： | 曹立峰;郁中太;金慧玲;闫慈;王宁 | 申请（专利权）人： | 徐州重型机械有限公司 |
| 主分类号： | B66C13/18 | 分类号： | B66C13/18;B66C23/86;B66C23/82 |
| 代理公司： | 中国国际贸易促进委员会专利商标事务所 11038 | 代理人： | 王云飞 |
| 地址： | 221004 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种起重机定量控制方法、装置和系统。该方法包括：在接收到用户输入的目标定量参数和手柄触发信号后，控制执行机构进行相应动作，使得起重机吊钩向目标位置进行移动，其中所述目标位置与所述目标定量参数相对应；实时获取执行机构动作后带来的工作参数变化量，其中所述工作参数变化量与所述目标定量参数相对应；在工作参数变化量和目标定量参数相等的情况下，停止对执行机构的控制，使得起重机吊钩移动至目标位置。本发明可以实现起重机变幅、起升、回转动作的定量控制，从而能够最大程度上实现用户精准吊装的需求，为起重机的自动化吊装、远程操作、无人操作、多机协同操作等打下基础。 | ||
| 搜索关键词： | 定量参数 起重机 定量控制 工作参数 目标位置 变化量 起重机吊钩 吊装 控制执行机构 手柄 触发信号 多机协同 回转动作 机构动作 实时获取 无人操作 远程操作 移动 变幅 起升 相等 自动化 | ||
【主权项】：
1.一种起重机定量控制方法，其特征在于，包括：在接收到用户输入的目标定量参数和手柄触发信号后，控制执行机构进行相应动作，使得起重机吊钩向目标位置进行移动，其中所述目标位置与所述目标定量参数相对应；实时获取执行机构动作后带来的工作参数变化量，其中所述工作参数变化量与所述目标定量参数相对应；在工作参数变化量和目标定量参数相等的情况下，停止对执行机构的控制，通过位移定位闭环控制，实现了对执行机构的微调节，使得起重机吊钩移动至目标位置；其中，若所述目标定量参数包括目标起升距离，则：所述执行机构为卷扬机构；所述工作参数变化量为吊钩起升距离变化量；所述实时获取执行机构动作后带来的工作参数变化量包括：获取起重机吊钩的倍率；实时获取卷扬机构的转动角度；根据卷扬机构的转动角度获取卷扬机构出绳量的变化值；根据卷扬机构出绳量的变化值和吊钩的倍率获取吊钩起升距离变化量。
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