[发明专利]一种道路通行限制的车辆路径规划方法

摘要

本发明提供了一种道路通行限制的车辆路径规划方法，步骤包括起终点输入、路网匹配确定起点集和终点集、确定路网拓展范围和最终拓展层级、满足升层条件进行升层、顶层双向拓展、回溯路径、生成最优路径。本发明实现了一条可用于引导以及显示的完整路径。合理的确定了拓展的范围，降低了数据的读取量，进而降低了内存消耗，减少了文件的读写次数，能够满足性能低下的WINCE设备的用户的需求。通过对禁止约束数据和限制约束数据的不同处理，能够规避禁止通行的道路，又能考虑限制通行道路的代价，规划出满足用户需求的路线。

主权项

1.一种道路通行限制的车辆路径规划方法，其特征在于，包括下述步骤：步骤101：获取用户输入的起点和终点；步骤102：根据步骤101的起点和终点以及路网框选匹配，获得寻路的起点集和终点集；步骤103：根据起点和终点的位置，得到起点和终点对应的各层路网中的所在的块，以及邻接块，用来确定路网各层的拓展范围以及拓展的最高层；步骤104：在起点和终点同层拓展时，通过同层拓展机制，实现节点的拓展，地图数据按块读入，升层后即可释放，交通限行数据同样按块读入，升层后释放；步骤105：在同层拓展中，节点采用A*拓展机制进行拓展，首先从拓展队列中获取代价最小的节点进行拓展，拓展节点的下一个节点会存在4种情况，节点不在拓展范围内，则停止当前节点拓展；节点已经被拓展过，则停止当前拓展，节点未被拓展，则根据读入的交通限行数据，判断此节点是否存在限制数据，如果存在，根据当前车的自身参数，判断车是否可通行，如果是，放入到拓展队列中继续拓展，如果否，则停止当前拓展；节点为高级层，则根据升层条件，如果遇到可升层的节点，对该节点进行升层；步骤106：升层的节点通过加入到拓展队列，继承前一个节点的所有属性，存放到高一级拓展序列中；在高一层中，重复步骤105；步骤107：当起点和终点的所有可拓展节点升到最高层时，升层拓展结束，此时节点集包含起点在最高层路网的节点集和终点在最高层路网的节点集，然后在最高层进行双向拓展，起点节点集向终点方向拓展，终点节点集向起点方向拓展，节点拓展机制采用A*拓展机制；步骤108：当满足停止拓展机制时，停止拓展，此时拓展工作完成；停止拓展机制为当前正拓展的节点的实际代价大于最优触碰点的总代价，最优触碰点为起点集和终点集相向拓展时触碰点中总代价最小的节点；步骤109：从最高层的最优触碰点开始通过查找父节点的方式进行路径的回溯，直到父节点为起点/终点，此时就生成一条可通行的完整的路径。