[发明专利]一种大型植物整体移栽机器人

摘要

本发明提供一种大型植物整体移栽机器人，包括汽车底盘、第一液压缸、支撑臂、第二液压缸、第三液压缸、截割单元等，所述的截割单元有6个，每个截割单元包括截割片、滑轨、第七铰支座，所述的截割片为六分之一圆锥面薄片，材质为不锈钢；本发明采用两个可以张开的半圆环支架作为截割单元的承载体，可以较为容易地从侧面将大型植物的树干包围起来。

主权项

一种大型植物整体移栽机器人，包括汽车底盘（1）、第一液压缸（2）、支撑臂（3）、第二液压缸（4）、第三液压缸（5）、截割单元（6）、半圆环支架（7）、第四液压缸（8）、机械手（9），其特征在于：所述的汽车底盘（1）为四轮汽车底盘；所述的支撑臂（3）包括下臂（301）、中臂（302）、上臂（303）、第一铰支座（304）、第二铰支座（305）、第三铰支座（306）、第四铰支座（307）、第五铰支座（308）、第六铰支座（310），所述的中臂（302）竖直设置在下臂（301）中部位置，所述的上臂（303）设置在中臂（302）上部并且与下臂（301）平行，所述的第一铰支座（304）设置在下臂（301）前端，所述的第四铰支座（307）设置在下臂（301）后端，所述的第三铰支座（306）设置在下臂（301）两侧，所述的第二铰支座（305）设置在下臂（301）上部，所述的第五铰支座（308）有两个且对称设置在上臂（303）后端两侧，所述的第六铰支座（310）有两个且对称设置在上臂（303）两侧；所述的截割单元（6）有六个，每个截割单元（6）包括截割片（601）、滑轨（602）、第七铰支座（603），所述的截割片（601）为六分之一圆锥面薄片，材质为不锈钢，所述的滑轨（602）与截割片（601）圆锥面的母线平行，所述的第七铰支座（603）设置在滑轨（602）顶端；所述的半圆环支架（7）有两个，且二者端部均与第四铰支座（307）铰接连接，在半圆环支架（7）上均匀设置三个倾斜的滑槽，两个半圆环支架（7）共设置六个滑槽，所述的截割单元（6）通过滑轨（602）滑动安装在所述的滑槽内，两个半圆环支架（7）合拢后组成一个完整的圆环支架，六个截割单元（6）向下滑动可以组成一个完成的中空圆锥体；所述的机械手（9）有两个，其前端为半圆环状，后部连接一个长柄，长柄侧面设有安装座；长柄的端部与第五铰支座（308）铰接连接，所述的第四液压缸（8）的缸体端部与第六铰支座（310）铰接连接，所述的第四液压缸（8）的活塞杆端部与机械手（9）的长柄侧面的安装座铰接连接；所述的第三液压缸（5）的缸体末端铰接在半圆环支架（7）侧面，所述的第三液压缸（5）的活塞杆端部与第七铰支座（603）铰接连接；所述的第二液压缸（4）的缸体末端与第三铰支座（306）铰接连接，所述的第二液压缸（4）的活塞杆端部铰接在半圆环支架（7）上；所述的支撑臂（3）通过第一铰支座（304）与汽车底盘（1）后部连接，所述的第一液压缸（2）的缸体末端铰接在汽车底盘（1）的上部，所述的第一液压缸（2）的活塞杆端部与第二铰支座（305）铰接连接。