[发明专利]一种智能堆焊方法

摘要

本发明公开了一种智能堆焊系统，用于对磨辊进行在线堆焊，所述磨辊安装于磨盘和压紧装置之间，以在磨盘由第四电机驱动转动时，磨辊在压紧装置的压力下与磨盘紧密接触，使磨盘带动磨辊自转，所述智能堆焊系统包括底座、机器人安装座、三轴机器人以及焊机；底座与磨辊的内侧面固定连接，机器人安装座的下端固定连接于底座上，机器人安装座的上端与三轴机器人转动连接，在所述从动轮上通过手指固定连接有激光测距仪和焊枪，所述激光测距仪和焊枪均指向磨辊。本发明还公开了一种智能堆焊方法。本发明通过三轴机器人末段加装激光测距装置，自动保持焊枪与磨辊表面之间的距离，在磨辊自转过程中，自动完成对磨辊的在线堆焊，操作方便，提高工作效率。

主权项

一种智能堆焊方法，其特征在于，其采用智能堆焊系统实现对磨辊(2)的在线堆焊，所述磨辊(2)安装于磨盘(1)和压紧装置(3)之间，以便在磨盘(1)被驱动转动时，磨辊(2)在压紧装置(3)的压力下与磨盘(1)始终接触，使磨盘(1)带动磨辊(2)转动，所述智能堆焊系统包括底座(5)、机器人安装座(7)、三轴机器人(4)以及焊机；所述底座(5)与磨辊(2)的内侧面固定连接，所述机器人安装座(7)的下端固定连接于底座(5)上，所述机器人安装座(7)的上端与三轴机器人(4)转动连接，其中：所述三轴机器人(4)包括第一臂(44)、第二臂(46)、推杆(45)、第一电机(41)、第二电机(42)、第三电机(43)、主动轮、从动轮以及同步带；所述推杆(45)的一端与机器人安装座(7)转动连接，所述推杆(45)的另一端与第二臂(46)的后端端部转动连接；与同步带均啮合的从动轮和主动轮分别安装于第二臂(46)侧壁的前、后两端，所述第一臂(44)的一端与机器人安装座(7)转动连接，所述第一臂(44)的另一端与第二臂(46)的中部转动连接，所述第一电机(41)用于驱动第一臂(44)绕机器人安装座(7)转动，所述第二电机(42)用于驱动推杆(45)绕机器人安装座(7)转动，同时并带动第二臂(46)绕第一臂(44)转动，所述第三电机(43)带动主动轮转动；所述焊机包括焊机本体以及与所述焊机本体固定连接的焊枪(8)，在所述从动轮上通过手指(48)固定连接有激光测距仪(9)和焊枪(8)，所述激光测距仪(9)和焊枪(8)均指向磨辊(2)；所述智能堆焊方法包括以下步骤：步骤1、以磨辊(2)的轴向为X轴，径向为Y轴建立X‑Y坐标系；步骤2、划分焊枪(8)的运行轨迹，所述运行轨迹为焊枪(8)的下端端部沿磨辊(2)外表面运动的封闭回路，所述运行轨迹为多个，每个运行轨迹的X坐标值相等，且相邻两运行轨迹间X坐标值的差值相等，同时所有运行轨迹上的点到磨辊(2)的距离均相等；步骤3、将所述运行轨迹的信息输入三轴机器人(4)的运动控制模块，以通过所述运动控制模块完成每个运行轨迹的操作；步骤4、沿每个运行轨迹通过焊枪(8)对磨辊(2)进行焊接，直至所有运行轨迹全部完成。