[发明专利]一种内窥镜手术导航方法和系统

摘要

本发明提供一种内窥镜手术导航方法和系统，包括：读取多模态医学影像数据；以多模态医学影像数据中的任意一种医学影像数据为基准图像，以其他医学影像数据作为待配准图像，进行图像全仿射匹配；对图像全仿射匹配后的影像数据进行重建场景混合渲染并得到虚拟场景；使用快速配准方法完成CT导航影像与病人位姿的配准；通过凸包优化的表面点云快速校准；跟踪内窥镜和手术工具，并获取所述内窥镜和手术工具与所述病人身体之间的位姿关系；依据得到的所述位姿关系，在虚拟场景中获取内窥镜的虚拟场景视图；对内窥镜实时图像边缘进行高斯函数衰减，并与所述内窥镜的虚拟场景视图融合，实现场景分层渲染。本发明提升了影像渲染速度，提高了导航精度。

主权项

一种内窥镜手术导航方法，其特征在于，包括：读取多模态医学影像数据；以所述多模态医学影像数据中的任意一种医学影像数据为基准图像，以其他医学影像数据作为待配准图像，进行图像全仿射匹配；对所述图像全仿射匹配后的影像数据进行重建场景混合渲染并得到虚拟场景；以所述多模态医学影像数据中的CT影像数据为准选取参考点，在病人身体上选择对应所述参考点的标志点，使用ICP快速配准计算方法完成CT导航影像与病人位姿的配准；完成病人位姿的配准后，跟踪所述内窥镜和手术工具，并获取所述内窥镜和手术工具与所述病人身体之间的位姿关系；依据得到的所述位姿关系，在所述虚拟场景中获取内窥镜的虚拟场景视图；对内窥镜实时图像边缘进行高斯函数衰减，并与所述内窥镜的虚拟场景视图融合，实现场景分层渲染。