[发明专利]适应单导线的悬挂式巡线机器人结构及其越障方法

摘要

本发明公开了一种适应单导线的悬挂式巡线机器人结构及其越障方法，属于机器人技术领域。所述机架的上方设置有中间轮臂，所述中间轮臂通过设置在所述机架内部的升降机构与所述机架连接；所述机架上悬空对称设置有前轮臂和后轮臂，所述前轮臂和中间轮臂之间以及所述后轮臂和中间轮臂之间分别设置有第一俯仰关节和第二俯仰关节；所述前轮臂、中间轮臂和后轮臂均包括成对设置且可开合的主动轮臂和从动轮臂，所述主动轮臂和从动轮臂的端部均设置有行走轮和用于驱动所述行走轮的驱动电机，所述前轮臂、中间轮臂和后轮臂的下方均设置有开合控制机构。与现有技术相比，本发明具有减轻劳动强度、降低运行成本，且能够翻越障碍物的优点。

主权项

一种适应单导线的悬挂式巡线机器人结构，其特征在于，包括机架，其中：所述机架的上方设置有中间轮臂，所述中间轮臂通过设置在所述机架内部的升降机构与所述机架连接；所述机架上悬空对称设置有前轮臂和后轮臂，所述前轮臂和中间轮臂之间以及所述后轮臂和中间轮臂之间分别设置有第一俯仰关节和第二俯仰关节；所述前轮臂、中间轮臂和后轮臂均包括成对设置且可开合的主动轮臂和从动轮臂，所述主动轮臂和从动轮臂的端部均设置有行走轮和用于驱动所述行走轮的驱动电机，所述前轮臂、中间轮臂和后轮臂的下方均设置有开合控制机构；所述主动轮臂和从动轮臂的端部均设置有行走轮安装架，所述驱动电机和行走轮纵向水平排列安装在所述行走轮安装架上，所述驱动电机通过主轴与所述行走轮连接；所述前轮臂、中间轮臂和后轮臂下方的开合控制机构均包括轮臂底座，所述轮臂底座上设置有横向水平排列的轮臂开合电机和齿轮传动，所述齿轮传动包括用于驱动所述主动轮臂的主动齿轮和与所述主动齿轮连接且用于驱动所述从动轮臂的从动齿轮，所述轮臂开合电机通过传动轴驱动所述主动齿轮；所述的适应单导线的悬挂式巡线机器人结构的越障方法，包括：步骤1：未遇到障碍物时，所述前轮臂、中间轮臂和后轮臂的行走轮在各开合控制机构、升降机构和各俯仰关节机构的作用下架设在线路上并带动巡线机器人行走；步骤2：遇到障碍物时，巡线机器人停止前进，所述前轮臂的行走轮在对应的开合控制机构和第一俯仰关节的作用下脱开并远离线路；步骤3：所述中间轮臂和后轮臂的行走轮带动巡线机器人前行，所述前轮臂的行走轮越过障碍物后在对应的开合控制机构和第一俯仰关节的作用下重新架设在线路上；步骤4：所述中间轮臂的行走轮在对应的开合控制机构和升降机构的作用下脱开并远离线路，此时，所述前轮臂和后轮臂的行走轮带动巡线机器人前行；步骤5：所述中间轮臂的行走轮越过障碍物后在对应的开合控制机构和升降机构的作用下重新架设在线路上，然后，所述后轮臂重复所述前轮臂的动作，直到巡线机器人跨越障碍物后，转至步骤1，等待下一次越障。