[发明专利]全局路线规划方法、全局路线规划系统及无人机有效
| 申请号： | 201610326934.3 | 申请日： | 2016-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN106017472B | 公开（公告）日： | 2019-01-25 |
| 发明（设计）人： | 陆宏伟;龙学军;周剑;徐一丹 | 申请（专利权）人： | 成都通甲优博科技有限责任公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05D1/10 |
| 代理公司： | 上海申新律师事务所 31272 | 代理人： | 俞涤炯 |
| 地址： | 610000 四川省成都*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了全局路线规划方法、全局路线规划系统及无人机，全局路线规划方法，应用于无人机中，包括下述步骤：S1.对同一区域相同比例尺的数字表面模型图像和数字高程模型图像进行预处理，以获取相同分辨率的所述数字表面模型图像和所述数字高程模型图像；S2.提取所述数字表面模型图像中的地表物体点云集；S3.对所述地表物体点云集进行去噪处理后建立地表物体的包围盒；S4.根据所述包围盒建立泰森多边形图，采用单源最短路径算法在所述泰森多边形图中搜索路径，通过三次样条插值算法获取最优路径。 | ||
| 搜索关键词： | 全局 路线 规划 方法 规划系统 无人机 | ||
【主权项】：
1.一种全局路线规划方法，应用于无人机中，其特征在于，包括下述步骤：S1.对同一区域相同比例尺的数字表面模型图像和数字高程模型图像进行预处理，以获取相同分辨率的所述数字表面模型图像和所述数字高程模型图像；S2.提取所述数字表面模型图像中的地表物体点云集；S3.对所述地表物体点云集进行去噪处理后建立地表物体的包围盒；S4.根据所述包围盒建立泰森多边形图，采用单源最短路径算法在所述泰森多边形图中搜索路径，通过三次样条插值算法获取最优路径；所述步骤S1包括下述步骤：S11.获取同一区域相同比例尺的所述数字表面模型图像和所述数字高程模型图像；S12.对所述数字表面模型图像和所述数字高程模型图像进行预处理，以使所述数字表面模型图像和所述数字高程模型图像的分辨率相同；S13.对经过预处理后的所述数字表面模型图像中的第一像素点集和所述数字高程模型图像的第二像素点集进行配准对齐，以获取对应的点对集，所述第一像素点集包括复数个第一像素点，所述第二像素点集包括复数个第二像素点，所述第一像素点集中的所述第一像素点与所述第二像素点集中的所述第二像素点一一对应，所述点对集包括复数个点对，每一对一一对应的所述第一像素点和所述第二像素点组成一所述点对；所述步骤S2中，遍历所述点对集中的所有所述点对，以得到所述地表物体点云集。
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