[发明专利]配套三维物理模型试验机器人系统

摘要

本发明涉及一种配套三维物理模型试验机器人系统，包括三维物理模型试验和配套机器人两大部分，它的外部为反力架，反力架的至少一个立方体框架面上有如下设置相对设置的立柱间设置至少两个相互平行的矩形大钢板，相邻的两个矩形大钢板之间设置有至少一排小矩形钢板；在反力架的内部设置岩体模型；在二者之间设置垂直加载系统、水平左右加载系统和水平前后加载系统；该配套机器人主要包括机器人机身，配套设置锚杆支护系统和注浆系统；在机器人机身的头部顶端设置刀盘，在机器人机身上设置至少一组撑靴和至少一组驱动轮；操控管线将机器人操控系统和驱动轮连接。本发明能准确的揭示巷道开挖及工作面回采时围岩演化规律提供可靠的试验手段。

主权项

一种配套三维物理模型试验机器人系统，其特征在于：包括三维物理模型试验装置和配套机器人两大部分，三维物理模型试验装置的外部为反力架(A0)，所述反力架(A0)的立方体形框架由八个横向设置的水平梁(A1)和四个纵向设置的立柱(A2)组成；所述反力架(A0)的至少一个立方体框架面(A11)上有如下设置：相对设置的立柱(A2.1)和立柱(A2.2)之间设置至少两个相互平行的水平面夹角为α矩形大钢板(A6)，相邻的两个矩形大钢板(A6)之间设置有至少一排矩形小钢板(A7)；所述反力架(A0)其他的框架侧面均设置反力架面板(A10)；在反力架(A0)的内部设置岩体模型(A12)；在岩体模型(A12)的三个表面上分别安装有上承压板(A22)、左承压板(A19)和后承压板(A21)；在岩体模型(A12)的上承压板(A22)和相应的顶端反力架面板(A10)之间设置若干个上侧震动千斤顶(A18)构成垂直加载系统(A15)；在岩体模型(A12)的左承压板(A19)和相应的侧面反力架面板(A10)之间设置若干个左侧震动千斤顶(A16)构成水平左右加载系统(A13)；在岩体模型(A12)的后承压板(A21)和相应的后面反力架面板(A10)之间设置若干个后侧震动千斤顶(A17)构成水平前后加载系统(A14)；配套机器人主要包括机器人机身(1)，配套设置锚杆支护系统(20)和注浆系统；在机器人机身(1)的头部顶端设置刀盘(6)，在机器人机身(1)上设置至少一组撑靴(2)和至少一组驱动轮(3)；从机器人机身(1)的尾部伸出的操控管线(12)将机器人操控系统(14)和驱动轮(3)连接。