[发明专利]一种胶囊内窥镜控制系统

摘要

本发明公开了一种胶囊内窥镜控制系统，包括：用于采集待测者的消化道信息的胶囊内窥镜，胶囊内窥镜内设有永磁铁；通过永磁铁控制胶囊内窥镜运动的胶囊控制设备；用于接收并显示消化道信息和胶囊内窥镜的位置信息，以及控制胶囊控制设备工作的控制终端。通过胶囊控制设备控制胶囊内窥镜运动到第一个待测位置后，胶囊内窥镜可以将检测到的第一个待测位置的消化道信息发送到控制终端并进行显示，能够使医护人员清楚地观察到待测者的消化道情况。然后移动胶囊内窥镜到第二个待测位置进行检测，并发送消化道信息到控制终端，依此即可检测全部的待测位置，其中控制终端还可以显示胶囊内窥镜的位置，因此可以更加精确且方便地控制胶囊内窥镜的运动。

主权项

1.一种胶囊内窥镜控制系统，其特征在于，包括：用于采集待测者的消化道信息的胶囊内窥镜，所述胶囊内窥镜内设有永磁铁和定位模块；通过所述永磁铁控制所述胶囊内窥镜运动的胶囊控制设备；用于接收并显示所述消化道信息和所述胶囊内窥镜的位置信息，以及控制所述胶囊控制设备工作的控制终端；其中，所述胶囊控制设备包括控制胶囊内窥镜运动的主动磁铁；所述胶囊内窥镜包括采集消化道的图像信息的镜头；所述定位模块包括检测所述胶囊内窥镜到所述主动磁铁之间的距离的磁场处理器、检测镜头的朝向的重力加速度传感器；所述胶囊控制设备包括：控制所述胶囊内窥镜运动的主动磁铁；用于控制所述主动磁铁运动的机器人手臂；底部设有滚轮的控制柜，所述控制柜上设有控制所述机器人手臂在水平面内转动的旋转机构；驱动所述旋转机构和/或所述机器人手臂运行的驱动器；设置在所述控制柜内，接收所述控制终端的控制信号，并发送相应控制命令给所述驱动器的控制器；所述机器人手臂包括：通过水平铰接轴与所述主动磁铁连接的磁铁支撑架；控制所述磁铁支撑架在水平面旋转的摆臂，所述磁铁支撑架通过垂直铰接轴与所述摆臂连接，所述摆臂上设有控制所述水平铰接轴转动的磁铁翻转机构，所述摆臂上设有控制所述垂直铰接轴转动的磁铁旋转机构；所述机器人手臂还包括：控制所述摆臂在水平面内转动的摆臂机构；控制所述摆臂机构上下移动时处于水平状态的水平保持机构；控制所述水平保持机构上下摆动的高度控制机构；所述高度控制机构与所述旋转机构连接。