[发明专利]一种高压输电线路绝缘子清扫与检测机器人

摘要

本发明公开了一种高压输电线路绝缘子清扫与检测机器人，包括可以绕旋转轴向两边打开的环形框架和控制箱，环形框架包括通过多个辅助支架固定相连的上层支架和下层支架、以及通过清扫层升降机构可上下移动的中层支架，上层支架上设有用于夹住绝缘子的上夹爪，上夹爪上设有检测装置，中层支架上设有清扫装置和夹持绝缘子裙部的辅助夹爪，上层支架和下层支架之间还设有通过夹爪层升降机构上下移动的下夹爪，与转轴相对的环形框架上设有对其闭合状态进行锁紧的锁紧机构，控制箱内设有电源和控制上述转动机构和伺服电机的运转以及动作顺序的控制器；本发明结构紧凑，适应性良好，清扫彻底，负载能力强，适用于水平和悬垂绝缘子串带电清扫及检测。

主权项

一种高压输电线路绝缘子清扫与检测机器人，其特征在于：包括可以绕旋转轴(13)向两边打开的环形框架和控制箱(14)，所述环形框架包括通过多个辅助支架(19)固定相连的上层支架(10)和下层支架(1)、以及通过清扫层升降机构可在上层支架(10)和下层支架(1)之间上下移动的中层支架(15)，所述上层支架(10)上设有多个可以自动伸出用于夹住绝缘子钢帽的上夹爪(9)，所述上夹爪(9)上设有对绝缘子进行绝缘检查的检测装置(8)，所述中层支架(15)上设有夹持绝缘子裙部的辅助夹爪(17)和对绝缘子进行清扫的清扫装置，所述上层支架(10)和下层支架(1)之间还设有多个可通过夹爪层升降机构上下移动的下夹爪(5)，所述下夹爪(5)与上夹爪(9)一样可自动伸出夹住绝缘子钢帽，所述夹爪层升降机构包括夹爪滑杆(16)、将下夹爪(5)与夹爪滑杆(16)相连的丝杆螺母机构、以及驱动丝杆螺母机构的电机，所述与旋转轴(13)相对的环形框架上设有对其闭合状态进行锁紧的锁紧机构，所述控制箱(14)内设有电源和控制所有转动机构和伺服电机的运转以及动作顺序的控制器，所述环形框架通过旋转机构向两边打开，旋转机构包括旋转轴支架(11)、固设于旋转轴(13)上的扇形齿轮(42)、旋转轴齿轮组(12)和旋转轴电机(46)，所述旋转轴(13)有两根，每根旋转轴(13)的两端分别将左右环形框架与旋转轴支架(11)铰接，所述旋转轴电机(46)通过旋转轴齿轮组(12)带动扇形齿轮(42)旋转从而打开和关闭环形框架。