[发明专利]一种3D打印机稳定控制方法及控制系统

摘要

本发明实施例提供一种3D打印机稳定控制方法及控制系统，涉及三维打印技术领域。本发明的3D打印机稳定控制方法通过获取第一3D打印机模块对第二3D打印机模块的综合控制值，在获取3D打印机的迭代控制模型，得到获取所述第次i(i为大于0的正整数)控制时的迭代控制函数与门限误差值的关系，进一步得到最优门限误差值函数，求解最优门限误差值。本发明的3D打印机稳定控制方法及控制系统通过构造最优门限误差值的模型，通过推荐控制值的衰减积分平衡点实时选取最优门限误差值，可以较好的解决3D打印机成型过程的推荐控制值随着门限值的变化而发生均衡与非均衡衰减的现象，提高了打印机的稳定性。

主权项

一种3D打印机稳定控制方法，应用于3D打印机，所述3D打印机包括打印平台和处理器，其特征在于，所述3D打印机稳定控制方法包括：获取第一3D打印机模块对第二3D打印机模块的综合控制值，所述综合控制值为Tab＝αtab+(1‑α)Rb其中，tab＝t(xab,τab)，所述tab代表直接控制值，xab代表第一3D打印机模块对第二3D打印机模块的过程成型经验，τab代表第一3D打印机模块对第二3D打印机模块的控制时间间隔，所述Rb为推荐控制值，α代表自我控制值；获取3D打印机的迭代控制模型，所述迭代控制模型为所述ri是所述处理器对于3D打印机在第i次控制时的迭代控制函数，所述tib＝t(xib,τib)，所述tib代表第i次控制时直接控制值；xib代表处理器在第i次对第二3D打印机模块的过程成型经验，τib是指处理器在第i次对第二3D打印机模块的控制时间间隔；获取所述第i次控制时的迭代控制函数与门限误差值的关系，其中，区域S内所述处理器对第二3D打印机模块的第i次推荐控制误差为Subi＝|Rb‑tib|，门限误差值为σ，此时ri`是所述处理器对于3D打印机的迭代控制函数，当Subi<σ或Subi>σ时，都表示处理器获得的区域S内对第二3D打印机模块的最近一次打印动作偏离于所述迭代控制模型的原有值；根据广义可控迭代控制模型得到最优门限误差值函数，为其中，所述3D打印机控制累积函数GTCDF为根据所述最优门限误差值函数解出最优门限误差值；λ是尺度参数，代表可信网格的规模，λ正比于网格内可进行成型计算的3D打印机的数量，k是形状参数，表示在一定规模尺度参数条件下，网格3D打印机成型信息时更新函数的变化规律，x代表累计控制误差均值。