[发明专利]一种基于激光雷达的运动目标检测系统及方法

摘要

本发明涉及了一种基于激光雷达的运动目标检测系统及方法。其系统由采集单元、处理单元、网络单元组成。其方法的操作步骤是：获取测距数据帧、获取位姿数据帧、数据点聚类、提取聚类特征点、匹配前一帧特征点、计算运动信息、修正运动信息和输出检测结果。本发明实时性好、准确度高、可扩展性强，适用于需要在动态环境中自主定位和检测动态目标的应用，例如自主导航机器人、无人驾驶车辆、自动化仓储。

主权项

1.一种基于激光雷达的运动目标检测方法，采用基于激光雷达的运动目标检测系统进行操作，基于激光雷达的运动目标检测系统，由采集单元(1.1)、处理单元(1.2)及网络单元(1.3)组成，其特征在于：所述的采集单元(1.1)根据实际应用通过有线或无线连接网络单元(1.3)，所述的处理单元(1.2)根据实际应用通过有线或无线连接网络单元(1.3)，其特征在于：包含以下步骤：1)获取测距数据、2)数据点聚类、3)提取聚类集合特征点、4)匹配前一帧特征点、5)计算运动信息、6)获取位姿数据帧、7)修正运动信息和8)输出检测结果；所述步骤3)提取聚类集合特征点的流程：①首先载入某一聚类集合的数据，②然后提取数据点pk作为待处理数据，③若pk为集合的极坐标边界则直接作为特征点；④若pk不是集合的极坐标边界则计算pk与pk‑1和pk+1形成的向量夹角θ，⑤若θ大于阈值则作为特征点；⑥重复以上步骤②、③、④和⑤直到集合内所有点处理完，⑦将集合的特征点位置、θ作为集合的特征向量。