[发明专利]可重构的装配工作站

摘要

一种可重构的自主的工作站，其包括多面上层结构，所述多面上层结构包括支撑在多个支柱上的水平布置的框架部分。所述支柱形成布置在相邻的支柱对之间的多个垂直的面，所述面包括第一面和第二面，以及动力分配与位置基准面。可控机器人臂从矩形框架部分悬吊，并且工作台固定联接至所述动力分配与位置基准面。多个传送台固定联接至工作台，所述传送台包括穿过所述第一面的第一传送台和穿过第二面的第二传送台。视觉系统监控工作台和每一个传送台。可编程控制器监控来自所述视觉系统的信号输入，以识别和确定在所述第一传送台上的部件的取向，并且控制所述机器人臂执行装配任务。

主权项

1.一种用于将部件装配成已装配产品的可重构自主工作站，所述工作站包括：多面上层结构，其包括支撑在多个支柱上的水平布置的框架部分，所述支柱形成多个垂直的面，每一个面布置在相邻一对支柱之间，所述面包括第一面和第二面，以及动力分配与位置基准面；可控机器人臂，其从水平布置的框架部分悬吊；工作台，其固定联接至所述动力分配与位置基准面；多个传送台，其包括第一传送台和第二传送台，所述第一传送台穿过所述第一面固定联接至所述工作台，所述第二传送台穿过所述第二面固定联接至所述工作台；视觉系统，其监控所述工作台，并且监控每一个所述传送台；可编程控制器，其执行控制例程，所述控制例程可操作为：监控来自所述视觉系统的信号输入，以识别和确定在所述第一传送台上的第一部件的取向，控制所述机器人臂从所述第一传送台拾取所述第一部件，并且在所述工作台上利用所述第一部件执行装配任务，以生产工作产品，确定所述工作产品是否是已装配产品，并且控制所述机器人臂将所述已装配产品转移至所述第二传送台上。