[发明专利]一种有障碍绿化带修剪方法

摘要

本发明涉及一种有障碍绿化带修剪方法。包括以下步骤：S1：控制单元通过第一接触传感器和第二接触传感器检测到的信号判断两个侧部修剪装置是否接触到绿化带，若否，则触发刀距调节机构动作，若是，则停止刀距调节机构；立臂端部的修剪装置对绿化带进行修剪，此时，立臂上的驱动装置不动作；S2：设置在修剪装置上的第一距离传感器检测所述修剪装置与行进前方障碍物之间的距离数值信号，并将检测信号传递给所述控制单元；第二距离传感器检测所述修剪装置与侧方位障碍物之间的距离信号，并将检测信号传递给所述控制单元。该方法相对于现有机械式绿化带修剪方法更加智能。

主权项

一种有障碍绿化带修剪方法，依赖一种绿化带修剪装置，该装置包括移动小车、立臂底座、立臂、修剪装置、驱动装置、第一距离传感器、第二距离传感器、第一接触传感器、第二接触传感器及控制单元；其中，移动小车上固定立臂底座，立臂底座上铰接所述立臂的一端，立臂另一端铰接所述修剪装置；所述第一距离传感器和第二距离传感器均设置在修剪装置上，其中，所述第一距离传感器用于检测所述修剪装置与行进方向上障碍物之间的距离信号，第二距离传感器用于检测所述修剪装置与侧方位障碍物之间的距离信号；所述修剪装置包括刀具座、顶部修剪装置及两个侧部修剪装置；其中，所述刀具座与立臂固定连接，所述刀具座的底部连接所述顶部修剪装置，所述两个侧部修剪装置对称设置在所述顶部修剪装置的左、右两侧；两个侧部修剪装置之间连接有刀距调节机构；两个侧部修剪装置中的一个上设有第一接触传感器，另一个上设有所述第二接触传感器；第一传感器、第二传感器、第一接触传感器和第二接触传感器采集到的信号都传输至所述控制单元；所述控制单元接收、并根据来自第一距离传感器和第二距离传感器的检测结果控制驱动装置；根据来自第一接触传感器和第二接触传感器的检测结果控制刀距调节机构；所述驱动装置用于控制所述立臂进行伸缩；所述刀距调节机构用于控制所述两个侧部修剪装置之间的水平距离；其特征在于:包括以下步骤：S1：正常情况下，修剪装置中两个侧部修剪装置的距离达到最大，控制单元通过第一接触传感器和第二接触传感器检测到的信号判断两个侧部修剪装置是否接触到绿化带，若否，则触发刀距调节机构动作，缩短两个侧部修剪装置之间的水平距离；若是，则停止刀距调节机构；移动小车带动立臂底座及立臂在绿化带上移动，立臂端部的修剪装置对绿化带进行修剪，此时，立臂上的驱动装置不动作；S2：设置在修剪装置上的第一距离传感器检测所述修剪装置与行进前方障碍物之间的距离数值信号，并将检测信号传递给所述控制单元；第二距离传感器检测所述修剪装置与侧方位障碍物之间的距离信号，并将检测信号传递给所述控制单元；S3：控制单元通过第一距离传感器检测到的距离数值判断所述修剪装置前方是否有障碍物；若是，则控制单元控制立臂上的驱动装置，驱动装置驱动立臂变形成避让形态避让开障碍物；同时，第二距离传感器检测修剪装置与侧方位障碍物之间的距离信号以确认是否通过障碍物，若是，则控制单元控制驱动装置驱动立臂重新恢复修剪形态，若否，则继续保持避让形态。