[发明专利]一种微米级的轴与孔的装配装置

摘要

本发明提供了一种微米级的轴与孔的装配装置，用于微轴与微孔的对接与胶接。该装置包括：控制主机、操作平台、位姿调整装置、多维显微视觉观测装置、微点胶装置，其中，多维显微视觉观测装置包括四个视觉观测组件，位于水平面上且彼此正交排布的两个视觉观测组件具有较低放大倍数，用于微轴零件与微孔零件空间位姿的低精度检测，与水平面呈交角的两个视觉观测组件具有较高放大倍数，用于微轴零件末端的微轴与微孔零件顶部的微孔的空间位姿的高精度检测；微点胶装置用于微轴与微孔的胶接。本发明可实现微米级的微轴和微孔的高精度装配。

主权项

一种微米级的轴与孔的装配装置，其特征在于，包括：控制主机、操作平台、位姿调整装置、多维显微视觉观测装置、微点胶装置；微孔零件固定在所述的操作平台上，微轴零件固定在所述的位姿调整装置上，周围布置所述的多维显微视觉观测装置和微点胶装置，多维显微视觉观测装置用于观测微轴零件与微孔零件装配过程中的空间相对位姿，将图像信号反馈至所述的控制主机上，控制主机发送信号给位姿调整装置调整微轴零件的位姿，直至微轴零件与微孔零件完成对接，微点胶装置将微轴零件与微孔零件胶接固定；所述的多维显微视觉观测装置包括视觉观测组件，视觉观测组件由显微视觉组件Ⅰ（1）、显微视觉组件Ⅱ（2）、显微视觉组件Ⅲ（3）、显微视觉组件Ⅳ（4）构成，用于从四个方位获取微轴零件与微孔零件的图像信号，并将图像信号发送给控制主机；所述的多维显微视觉观测装置包括观测控制装置，观测控制装置由显微视觉位置调整机构Ⅰ（5）、显微视觉位置调整机构Ⅱ（6）、显微视觉位置调整机构Ⅲ（7）、显微视觉位置调整机构Ⅳ（8）构成，所述的显微视觉组件Ⅰ（1）固定在显微视觉位置调整机构Ⅰ（5）上，显微视觉组件Ⅱ（2）固定显微视觉位置调整机构Ⅱ（6）上，显微视觉组件Ⅲ（3）固定在显微视觉位置调整机构Ⅲ（7）上，显微视觉组件Ⅳ（4）固定在显微视觉位置调整机构Ⅳ（8）上；所述的显微视觉组件Ⅰ（1）与显微视觉组件Ⅱ（2）的光轴夹角为90°，位于水平平面上；所述的显微视觉组件Ⅲ（3）位于显微视觉组件Ⅰ（1）的正上方，显微视觉组件Ⅲ（3）与显微视觉组件Ⅰ（1）的光轴夹角范围为40°~70°，位于竖直平面Ⅰ上；所述的显微视觉组件Ⅳ（4）位于显微视觉组件Ⅱ（2）的正上方，显微视觉组件Ⅳ（4）与显微视觉组件Ⅱ（2）的光轴夹角范围为40°~70°，位于竖直平面Ⅱ上。