[发明专利]一种可检测磁条分支的磁导航方法

摘要

本发明涉及一种磁导航时磁条识别的方法及装置，尤其是能识别磁条分支路口形状的磁导航方法及装置,具体为一种可检测磁条分支的磁导航方法，其特征在于：用一个十字形固定架分别在十字的4个支脚上安装一个磁导航传感器，各传感器上的磁场感应点呈线性排列，从而4个磁导航传感器的磁场感应点呈十字形排列，若磁导航装置下方有磁条，磁导航传感器利用其底部的磁场感应点，能够检测出磁条上方的磁场强度，每一个磁场感应点都有对应的一路信号输出。

主权项

一种可检测磁条分支的磁导航方法,其特征在于步骤包括:a.当磁条位于第二磁导航传感器(3)、第四磁导航传感器(5)的正下方，第二磁导航传感器(3)、第四磁导航传感器(5)上的所有磁场感应点检测到的磁信号强，均通过传感器信号传送带（6）输出低电平并点亮指示灯，第一磁导航传感器(2)、第三磁导航传感器(4)仅靠近十字固定架（1）中心部位的1~2个磁场感应点能检测到较强的磁信号输出低电平并点亮指示灯，第一磁导航传感器(2)、第三磁导航传感器(4)上其余的磁场感应点输出高电平并控制指示灯不亮，此时控制系统根据检测到的信号判断磁条为沿第二磁导航传感器(3)、第四磁导航传感器(5)排列方向的直线以及运输装置相对于磁条的偏移量，从而控制运输装置沿着磁条运动；b.在运动过程中，运输装置相对于磁条方向产生了较大偏移量，第二磁导航传感器(3)、第四磁导航传感器(5)上能检测到磁信号的采样点减少，第一磁导航传感器(2)、第三磁导航传感器(4)能检测到磁信号的采样点增多，此时控制系统根据检测到的信号判断运输装置和磁条间的偏移量，对运输装置的运动轨迹进行修正，从而控制运输装置沿着磁条运动,同理可检测磁条为沿第一磁导航传感器(2)、第三磁导航传感器(4)排列方向的直线以及运输装置相对于磁条的偏移量；c.当磁导航装置运动到L型路口时，由于磁条位于第二磁导航传感器(3)、第三磁导航传感器(4)正下方，第二磁导航传感器(3)、第三磁导航传感器(4)上十字外部端头的磁场感应点检测到的磁信号强，均通过传感器信号传送带（6）输出低电平并点亮指示灯，第二磁导航传感器(3)、第三磁导航传感器(4)靠近十字固定架（1）中心部位的部分磁场感应点不能检测到磁信号输出高电平并控制指示灯不亮，第一磁导航传感器(2)、第四磁导航传感器(5)上所有的磁场感应点输出高电平并控制指示灯不亮，当控制系统根据检测到的信号判断运输装置已到达与第二磁导航传感器(3)、第三磁导航传感器(4)排列形状一致的L形路口,同理可检测与第一磁导航传感器(2)、第二磁导航传感器(3)排列形状一致的L形路口、与第一磁导航传感器(2)、第四磁导航传感器(5)排列形状一致的L形路口、与第三磁导航传感器(4)、第四磁导航传感器(5)排列形状一致的L形路口,据此控制运动装置根据规划好的路线沿着某条磁条分支运动；d.当磁导航装置运动到T型路口时，由于磁条位于第二磁导航传感器(3)、第三磁导航传感器(4)、第四磁导航传感器(5)正下方，第二磁导航传感器(3)、第三磁导航传感器(4)、第四磁导航传感器(5)上十字外部端头的磁场感应点检测到的磁信号强，均通过传感器信号传送带（6）输出低电平并点亮指示灯，第二磁导航传感器(3)、第三磁导航传感器(4)、第四磁导航传感器(5)靠近十字固定架（1）中心部位的部分磁场感应点不能检测到磁信号输出高电平并控制指示灯不亮，磁导航传感器（2）上所有的磁场感应点输出高电平并控制指示灯不亮，控制系统根据检测到的信号判断运输装置已到达与第二磁导航传感器(3)、第三磁导航传感器(4)、第四磁导航传感器(5)排列形状一致的T形路口,同理可检测与第一磁导航传感器(2)、第三磁导航传感器(4)、第四磁导航传感器(5)排列形状一致的T形路口、与第一磁导航传感器(2)、第二磁导航传感器(3)、第四磁导航传感器(5)排列形状一致的T形路口、与第一磁导航传感器(2)、第二磁导航传感器(3)、第三磁导航传感器(4)排列形状一致的T形路口,据此控制运动装置根据规划好的路线沿着某条磁条分支运动；e.当磁导航装置运动到如图所示十字型路口时，由于磁条位于第一磁导航传感器(2)、第二磁导航传感器(3)、第三磁导航传感器(4)、第四磁导航传感器(5)正下方，第一磁导航传感器(2)、第二磁导航传感器(3)、第三磁导航传感器(4)、第四磁导航传感器(5)上十字外部端头的磁场感应点检测到的磁信号强，均通过传感器信号传送带（6）输出低电平并点亮指示灯，第一磁导航传感器(2)、第二磁导航传感器(3)、第三磁导航传感器(4)、第四磁导航传感器(5)靠近十字固定架（1）中心部位的部分磁场感应点不能检测到磁信号输出高电平并控制指示灯不亮,控制系统根据检测到的信号判断运输装置已到达十字形路口，据此控制运动装置根据规划好的路线沿着某条磁条分支运动；f.当磁导航装置运动到如图所示磁条终点时，由于磁条位于磁导航传感器（3）正下方，磁导航传感器（3）上十字外部端头的磁场感应点检测到的磁信号强，均通过传感器信号传送带（6）输出低电平并点亮指示灯，磁导航传感器（3）靠近十字固定架（1）中心部位的部分磁场感应点不能检测到磁信号输出高电平并控制指示灯不亮，第一磁导航传感器(2)、第三磁导航传感器(4)、第四磁导航传感器(5)上所有的磁场感应点输出高电平并控制指示灯不亮，控制系统根据检测到的信号判断运输装置已沿磁导航传感器（3）的排列法向到达磁条终点并控制运输装置停止运动,同理可检测运输装置沿着磁导航传感器（2）的排列法向、磁导航传感器（4）的排列法向、磁导航传感器（5）的排列法向到达磁条终点。