[发明专利]一种水上结构物混合定位系统

摘要

本发明涉及一种水上结构物混合定位系统，包括张力腿系统与动力定位系统的混合定位系统；张力腿系统通过张力腿筋腱和锚固基础将水上结构物与水底地质结构连接，限制水上结构物在垂向的垂荡、横摇、纵摇运动；动力定位系统通过传感器系统和位置参考测量系统测定水上结构物因风、浪、流作用而发生的位移和方向变化，通过计算机等自动控制系统对信息进行实时处理、计算，并自动控制若干个不同方向的推进器的推力大小和力矩，使水上结构物回复到原有位置，控制水平方向上的纵荡、横荡和艏摇运动；张力腿系统与动力定位系统混合定位，限制水上结构物垂荡、横摇、纵摇、纵荡、横荡和艏摇的六自由度运动，达到自动定位补偿，实现全自动精准定位。

主权项

一种水上结构物混合定位系统，其特征在于,所述混合定位系统包括：张力腿系统，设置在所述水上结构物的水下部分，包括多个呈多点式排列布置的张力腿锚固单元；所述张力腿锚固单元包括：张力腿筋腱和锚固基础；所述锚固基础固定在水底地质结构上；所述张力腿筋腱底部与所述锚固基础固定连接，顶部与所述水上结构物固定连接；动力定位系统，设置在所述水上结构物上，包括：传感器系统、位置参考测量系统、控制系统及推力系统；所述传感器系统用于测定所述水上结构物的载荷、位移及方向变化信息，所述位置参考测量系统用于测量所述水上结构物的实际位置相对于设定目标位置之间的偏差值；所述控制系统根据所述载荷、位移、方向变化信息及所述偏差值，生成推力调配值，所述推力系统根据所述推力调配值控制所述水上结构物水平方向上的运动；中央综合集成控制系统，包括：中央综合集成控制中心、信息处理系统、传感器和检测系统；所述中央综合集成控制中心为控制器和控制软件组成的计算机；所述传感器和检测系统用于测定所述水上结构物因风、浪、流作用下发生的位移和方向变化以及张力腿受力和位移变化信息，所述信息处理系统根据所述位移和方向变化以及张力腿受力和位移变化，生成推力调配值和载荷调配值，并发送给所述推力系统和载荷调配系统；所述推力系统根据所述推力调配值控制所述推力系统的推进器，使所述水上结构物回复到原有位置，控制所述水上结构物纵荡、横荡和艏摇运动；所述载荷调配系统根据所述载荷调配值控制平台的压载载荷调配系统和张力腿的张紧系统，使所述水上结构物回复到原有位置，控制所述水上结构物垂荡、横摇、纵摇。