[发明专利]一种单目激光辅助舱段对接方法

摘要

本发明涉及一种单目激光辅助舱段对接装置，包括中央处理器、底座(1)、单目摄像机、二自由度转台、激光测距仪和两个电动马达，支撑单目摄像机的摄像机支架(2)固定在底座(1)上并伸出安装平面一定距离以获得需要的视野；二自由度转台包括主轴(3)和载物台(7)，载物台(7)安装在主轴(3)上；激光测距仪(8)固定在二自由度转台的载物台(7)上，二自由度转台的主轴(3)具有一定的长度以使固定在载物台(7)上的激光测距仪获得和单目摄像机视野相似的激光点可达范围。本发明同时提供一种采用所述的单目激光辅助舱段对接装置实现的辅助对接方法，本发明可同时对两待对接舱段体进行测量。

主权项

1.一种单目激光辅助舱段对接方法，所采用的对接装置包括中央处理器、底座(1)、单目摄像机、二自由度转台、激光测距仪和两个电动马达，单目摄像机得到的视频信息和激光测距仪的测距结果均被送入中央处理器，其中，支撑单目摄像机的摄像机支架(2)固定在底座(1)上并伸出安装平面一定距离以获得需要的视野，视野范围内应包含两个待对接舱段的连接部分；二自由度转台包括主轴(3)和载物台(7)，载物台(7)通过主轴(3)上的安装孔(9,11)安装在主轴(3)上；主轴(3)可绕自身轴线做360°转动，载物台(7)可绕安装孔(9,11)的轴线(6)做360°转动；激光测距仪(8)固定在二自由度转台的载物台(7)上，二自由度转台的主轴(3)具有一定的长度以使固定在载物台(7)上的激光测距仪获得和单目摄像机视野相似的激光点可达范围；两个电动马达，用于在中央处理器的控制下驱动二自由度转台的主轴(3)和载物台(7)运动，对接方法为：在需要通过在对接的两个舱段上设置视觉标志点进行测量，中央处理器在单目摄像机视野中识别出视觉标志点和激光测距仪发出的激光点，并获得视觉标志点的平面二维坐标，之后控制二自由度转台转动将激光点打到视觉标志点获得视觉标志点的深度坐标，根据视觉标志点的深度坐标计算得到两待对接舱段体的姿态和位置差。