[发明专利]一种基于方向决策的动态路径节点定位方法

摘要

本发明公开了一种基于方向决策的动态路径节点定位方法，该方法采用定向天线，辨别通信中传感器节点的方位，然后运用一种方向决策方案决定移动锚节点下一步移动的方向，移动的角度遵循等边三角形最优原理。锚节点每运行一步广播一次其坐标信息，未知节点在接收到四个锚节点数据包后，运用基于权重选择的三边定位算法进行自我定位。在锚节点遍历过正常路径后，运用网格递增式优化算法进行进一步定位优化。本发明应于传感器节点分布不均但是连续的U型或Z型无线传感器网络节点的定位，其定位精度较高，路径规划非常灵活。

主权项

一种基于方向决策的动态路径节点定位方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：步骤1：锚节点广播自身位置的数据包；步骤2：锚节点接收通信范围内未定位节点反馈数据包，并采用定向天线辨别未定位传感器节点所处区域，遵循等边三角形最优原理，采用六个固定方向选择的方向决策方案决定下一步移动的方向；步骤3：锚节点每运行一步广播自身坐标信息，步长为节点通信半径的长度；步骤4：未知节点接收锚节点数据包；步骤5：未知节点在接收到四个锚节点数据包后，运用基于权重选择的三边定位算法进行自我定位，并向锚节点发送反馈数据包；步骤6：已定位成功的节点将自身坐标发送给后台；步骤7：锚节点在运行过程中，若通信半径内接收不到未知节点信息，则利用功率控制器增大发射功率，先增大为通信半径的两倍，若还是无法接收到未知节点信息，则增大为通信半径的三倍，若还是无法接收到未知节点信息，则锚节点随机运行直到接收到未知节点为止，期间不广播自身定位信息；步骤8：锚节点遍历所有路径后，后台决策静态信标点；步骤9：选作静态信标的节点广播自身位置，其他仍未定位的节点再次接收信息并定位；步骤10：定位成功的节点开始信息采集工作。