[发明专利]一种基于多摄像机的实时三维点云重建方法和系统

摘要

本发明提供一种基于多摄像机的实时三维点云重建方法，其特征在于，包括搭建多摄像机同步采集系统、多摄像机系统标定、建立投影查找表、图像采集、物体轮廓分割、三维重建，并提供一种基于多摄像机的实时三维点云重建系统，包括，封闭的三维立体空间、固定安装在立体空间四周的若干个的摄像机与若干个灯源和计算机，其中所述摄像机与计算机连接，所述计算机包括摄像机标定模块、投影查找表计算模块、物体轮廓分割模块和三维重建模块，本发明三维重建精确度更高、效率更高、普遍适用、计算更简单。

主权项

一种基于多摄像机的实时三维点云重建方法，其特征在于，包括：A1：搭建多摄像机同步采集系统：选择一个封闭的三维立体空间，并在三维立体空间的四周合适位置上固定安装一定数目的摄像机，摄像机拍摄的环境要求为单一颜色的静态背景，控制灯源，使得空间内部的光照均匀；A2：多摄像机系统标定：确定各个摄像机的空间方位和内部参数；A3：建立投影查找表：将三维立体空间均分为若干个相同的粒块，并标定粒块的中心点位置坐标，依据摄像机的空间方位信息和内部参数得到各粒块中心点在各个摄像机像面上的成像点；A4：图像采集：通过摄像机对三维立体空间内的运动物体图像进行采集；A5：物体轮廓分割：从采集的图像中分割出物体轮廓；A6：三维重建：通过步骤A5获得t时刻多视图物体轮廓图像数据后，利用摄像机标定信息、捕捉粒块的三维位置信息以及投影查找表，得到动态的物体重建数据。