[发明专利]户外工程机械自动导向控制方法及控制系统

摘要

本发明公开了一种户外工程机械自动导向控制方法及控制系统，控制方法包括如下步骤：设置基准线，依照道路施工路径设置基准线；设置寻边系统；设置转向角采样系统；数据采集；角度计算，智能控制器对寻边系统和转向角采样系统所采集的角度进行对比并且计算角度差；角度控制；当存在角度差时，智能控制器输出信号控制方向轮转向；当方向轮的转向角度与寻边系统所采集的角度相等时，即基准线与方向轮不存在角度差，智能控制器即输出信号使方向轮停止转向，让方向轮的转向角与基准线方向保持一致。该方法采用可编程控制器与两个角度传感器共同作用，保证方向轮的角度与导向基准角度相等，提高转向的精确性，消除转向过度和转向不足的问题。

主权项

1.基于户外工程机械导向控制系统的自动导向控制方法，其特征在于：所述的系统包括智能控制器、寻边系统和转向角采样系统，寻边系统包括第一角度传感器与寻边探杆，第一角度传感器设置在寻边探杆顶端，寻边探杆紧靠基准线；转向角采样系统包括第二角度传感器与轮轴同步器，第二角度传感器和轮轴同步器均设置在转向轮上；第一角度传感器、第二角度传感器和轮轴同步器均与智能控制器连接；所述的方法，包括如下步骤：S1：设置基准线，依照道路施工路径设置基准线，所述的基准线为预先架设或已成型的路沿石或路边切缝；S2：设置寻边系统，将寻边系统设置在设备靠基准线一侧，寻边探杆紧靠基准线；S3：设置转向角采样系统，第二角度传感器和轮轴同步器均设置在转向轮上；S4：数据采集，寻边系统以基准线为导向基准，对转动角度进行采样，转向角采样系统对转向轮当前角度进行采样；S5：角度计算，智能控制器对寻边系统和转向角采样系统所采集的角度进行对比并且计算角度差；S6：角度控制，智能控制器根据角度差，控制转向轮；A：当存在角度差时，智能控制器输出信号控制转向轮转向，让转向轮的转向角与基准线方向保持一致；B：当转向轮的转向角度与寻边系统所采集的角度相等时，即基准线与转向轮不存在角度差，智能控制器即输出信号使转向轮停止转向，让转向轮的转向角与基准线方向保持一致。