[发明专利]温室喷雾机实时对靶喷施控制系统及喷施方法

摘要

本发明属于农业机械装备自动化控制技术领域，涉及一种温室喷雾机实时对靶喷施控制系统及喷施方法。所述对靶喷施控制系统包括激光传感器、单片机控制器、避障传感器、监控显示屏、无线遥控器、电机驱动器、电机、混药箱、过滤器、隔膜泵、流量传感器、电磁阀、溢流阀和多个喷嘴。该喷施方法根据不同行驶速度，进行连续3次的动态采样，实时判断靶标，可有效避免采样频率过大时造成电磁阀的频繁启闭和果树冠层枝叶间间隙较大或树冠层的空洞而造成的误喷。与现有技术相比：具有安装和调试简单，对靶精度高，操作性强，喷施效果好等优点。

主权项

1.喷雾机实时对靶喷施控制系统的对靶喷雾控制方法，所述的喷雾机实时对靶喷施控制系统，安装在自走式喷雾机上，所述控制系统包括单片机控制器、激光传感器、避障传感器、监控显示屏、无线遥控器、电机驱动器、步进电机、混药箱、过滤器、隔膜泵、流量传感器、两位两通电磁阀、溢流阀、多个喷嘴；其中：单片机控制器分别与所述的激光传感器、避障传感器、无线遥控器、监控显示屏、电机驱动器、流量传感器、两位两通电磁阀相连；喷嘴、两位两通电磁阀、流量传感器、隔膜泵、过滤器、混药箱依次相连，溢流阀并联连接在混药箱和流量传感器之间，其特征在于，对靶喷雾控制方法的具体步骤如下：(1)对控制系统进行初始化，然后根据果树的生长状况选择是否使用对靶喷雾：当果树生长茂密且植株间间隙较小时，通过监控显示屏选择连续喷雾，当果树枝叶间隙大生长较稀疏时，通过监控显示屏选择对靶喷雾；(2)根据作业需求，通过监控显示屏设定自走式喷雾机行驶速度，其速度设置在0.5—1m/s可调，控制器根据设定的行驶速度设置激光传感器的动态采样频率；(3)激光传感器针对喷嘴对应的单行果树进行实时靶标检测，当控制器判断出是靶标时，通过控制器控制两位两通电磁阀开启，进行喷施作业；当识别程序判断出是非靶标时，若当前正在喷雾，则延迟一个采样周期发出关闭两位两通电磁阀的信号，使喷嘴停止喷雾，若当前喷嘴不在喷雾，则继续循环检测和判断。