[发明专利]双轮平衡车的控制系统

摘要

本发明提供了一种双轮平衡车的控制系统，包括主控制器、左电机驱动电路、左三相电机、左电流采样电路、左姿态副控制器、左姿态传感器、右电机驱动电路、右三相电机、右电流采样电路、右姿态副控制器和右姿态传感器，这种双轮平衡车的控制系统稳定可靠，长时间运行不会出现故障，用户使用时，能够更轻松的控制车体，腿部得到车体更加精准的反馈，保证了用户体验和安全性能。

主权项

一种双轮平衡车的控制系统，其特征在于：包括主控制器、左电机驱动电路、左三相电机、左电流采样电路、左姿态副控制器、左姿态传感器、右电机驱动电路、右三相电机、右电流采样电路、右姿态副控制器和右姿态传感器；所述左电机驱动电路和右电机驱动电路均为三相全桥电机驱动电路，所述左电机驱动电路的三相电流输出端与所述左三相电机连接，所述右电机驱动电路的三相电流输出端与所述右三相电机连接，所述左电机驱动电路的上桥臂驱动信号端和下桥臂驱动信号端与所述主控制器连接，所述右电机驱动电路的上桥臂驱动信号端和下桥臂驱动信号端与所述主控制器连接；所述左电流采样电路分别与所述左电机驱动电路和主控制器连接，所述右电流采样电路分别与所述右电机驱动电路和主控制器连接；所述左姿态副控制器分别与所述左姿态传感器和主控制器连接，所述右姿态副控制器分别与所述右姿态传感器和主控制器连接；所述左电流采样电路包括左A相差分采样电路、左B相差分采样电路和左参考电流差分采样电路，所述左A相差分采样电路的两个输入端分别与所述左电机驱动电路的A相电流输出端和参考电流输出端连接，输出端与所述主控制器连接，所述左B相差分采样电路的两个输入端分别与所述左电机驱动电路的B相电流输出端和参考电流输出端连接，输出端与所述主控制器连接，所述左参考电流差分采样电路的两个输入端分别与3.3V直流电源和所述左电机驱动电路的参考电流输出端连接，输出端与所述主控制器连接；所述右电流采样电路包括右A相差分采样电路、右B相差分采样电路和右参考电流差分采样电路，所述右A相差分采样电路的两个输入端分别与所述右电机驱动电路的A相电流输出端和参考电流输出端连接，输出端与所述主控制器连接，所述右B相差分采样电路的两个输入端分别与所述右电机驱动电路的B相电流输出端和参考电流输出端连接，输出端与所述主控制器连接，所述右参考电流差分采样电路的两个输入端分别与3.3V直流电源和所述右电机驱动电路的参考电流输出端连接，输出端与所述主控制器连接。