[发明专利]多车辆环境探索方法及装置有效
| 申请号： | 201610031196.X | 申请日： | 2016-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN105571596B | 公开（公告）日： | 2018-09-18 |
| 发明（设计）人： | 潘晨劲;赵江宜 | 申请（专利权）人： | 福州华鹰重工机械有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 福州市景弘专利代理事务所(普通合伙) 35219 | 代理人： | 林祥翔;吕元辉 |
| 地址： | 350008 福建省*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 一种多车辆环境探索方法及装置，其中方法包括如下步骤，整合多车辆的格点占据式地图，所述格点占据式地图包括代表空间环境的单元格及单元格占据信息；根据当前车辆位置及格点占据式地图计算目标格点的移动成本和探索效用；根据所述移动成本和探索效用确定最优移动格点；车辆向最优移动格点进行移动探索。本方案通过计算格点占据式图中的信息确定目标格点，通过移动成本和探索效用计算来确定最优目标，统筹多个车辆对环境的探索优化。达到了解决协调探索问题的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 环境 探索 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种多车辆环境探索方法，其特征在于，包括如下步骤，整合多车辆的格点占据式地图，所述格点占据式地图包括代表空间环境的单元格及单元格占据信息；根据当前车辆位置及格点占据式地图计算目标格点的移动成本和探索效用；根据所述移动成本和探索效用确定最优移动格点，具体为，当有一架车辆还未选择目标点时，确定一架车辆i和一个边缘单元格，以满足：![]()
其中，边缘单元格为已经探测过的单元格，且是一个未探测的单元格的邻近单元格；Ux,y为单元格探索效用；![]()
为车辆i到单元格的移动成本；根据能见概率P减少每一个在能见范围内的目标点的效用：Ux′,y′←Ux′,y′·(1‑P(‖‑‖))；所述能见概率为车辆传感器能覆盖到与其相隔距离d的物体的概率P(d)；车辆向最优移动格点进行移动探索。
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