[发明专利]一种自动涂搪装置

摘要

本发明公开一种自动涂搪装置，属于工业机器人应用技术领域。该装置包括输入传送带、涂搪盆子、输出传送带、可移动五轴机器人；可移动五轴机器人水平固定于地面上，涂搪盆子位于可移动五轴机器人正前方，输入传送带和输出传送带水平放置并且位于可移动五轴机器人前方错开布置；该机器人包括固定底座、导轨、滑块、次摆线齿条、滚轮、机器人安装底座、末端安装座、第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、第五驱动装置、第一支链、第二支链、第三支链；第一支链包括大臂、前臂；第二支链包括小臂、小臂拉杆、前臂；第三支链包括后臂、第一保姿态杆、三角连接架、第二保姿态杆。本发明装置具有生产效率高、自动化程度高，可实现全自动收集、输送、抓取与涂搪操作。

主权项

一种自动涂搪装置，其特征在于该装置包括可移动五轴机器人(1)、输出传送带(2)、输入传送带(3)、盘子(4)及涂搪盆子(5)；所述可移动五轴机器人(1)水平固定于地面上，所述涂搪盆子(5)位于所述可移动五轴机器人(1)的正前方，所述输入传送带(3)及输出传送带(2)水平错开放置在所述可移动五轴机器人(1)的前方；所述可移动五轴机器人包括固定底座(13)、导轨(15)、滑块(6)、次摆线齿条(14)、滚轮(25)、机器人安装底座(7)、末端安装座(10)、第一驱动装置(18)、第二驱动装置(8)、第三驱动装置(21)、第四驱动装置(16)、第五驱动装置(12)、第一支链、第二支链及第三支链；所述第一驱动装置(18)包括伺服电机，所述第二驱动装置(8)、第三驱动装置(21)及所述第四驱动装置(16)包括伺服电机及谐波减速机，所述第五驱动装置(12)包括伺服电机和行星减速机；所述第一支链包括大臂(9)及前臂(24)，所述大臂(9)的一端通过螺钉与所述第二驱动装置(8)上的谐波减速机连接，所述前臂(24)与所述大臂(9)的另一端通过转动铰链连接，所述第二驱动装置(8)的伺服电机通过螺钉固定在机座盖上，所述第二驱动装置(8)的伺服电机的输出轴通过键与所述第二驱动装置(8)的谐波减速机配合连接，所述第二驱动装置(8)的谐波减速机通过螺钉安装在所述机器人安装底座(7)上，所述第二驱动装置(8)的谐波减速机的一端作为输入与伺服电机连接，所述第二驱动装置(8)的谐波减速机的另一端作为输出与所述大臂(9)连接；所述第二支链包括小臂(19)及小臂拉杆(20)，所述小臂(19)的一端通过螺钉与所述第三驱动装置(21)上的谐波减速机连接，所述小臂拉杆(20)与所述小臂(19)的另一端通过转动铰链连接，所述前臂(24)与所述小臂拉杆(20)通过转动铰链连接，所述第三驱动装置(21)的伺服电机通过螺钉固定在机座盖上，所述第三驱动装置(21)的伺服电机的输出轴通过键与所述第三驱动装置(21)的谐波减速机配合连接，所述第三驱动装置(21)的谐波减速机通过螺钉安装在所述机器人安装底座(7)上，所述第三驱动装置(21)的谐波减速机的一端作为输入与伺服电机连接，所述第三驱动装置(21)的谐波减速机的另一端作为输出与所述小臂(19)连接；所述第三支链包括后臂(17)、第一保姿态杆(22)、三角连接架(23)及第二保姿态杆(11)，所述后臂(17)的一端通过螺钉与所述第四驱动装置(16)的谐波减速机连接，所述第一保姿态杆(22)的一端与所述后臂(17)的另一端通过转动铰链连接，所述三角连接架(23)的一端与所述第一保姿态杆(22)的另一端通过转动铰链连接，所述第二保姿态杆(11)的一端与所述三角连接架(23)的另一端通过铰链连接，所述第四驱动装置(16)的伺服电机通过螺钉固定在机座盖上，所述第四驱动装置(16)的伺服电机的输出轴通过键与所述第四驱动装置(16)的谐波减速机配合连接，所述第四驱动装置(16)的谐波减速机通过螺钉安装在所述机器人安装底座(7)上，所述第四驱动装置(16)的谐波减速机的一端作为输入与伺服电机连接，所述第四驱动装置(16)的谐波减速机的另一端作为输出与所述后臂(17)连接；所述末端安装座(10)的一端与所述前臂(24)通过转动铰链连接，所述末端安装座(10)的另一端与所述第二保 姿态杆(11)通过转动铰链连接，所述第五驱动装置(12)的伺服电机通过螺钉与所述第五驱动装置(12)的行星减速机连接，所述第五驱动装置(12)的行星减速机通过螺钉固定在所述末端安装座(10)上；所述第一支链中的所述前臂(24)与所述第二支链中的所述小臂拉杆(20)通过转动铰链连接，所述第一支链与第二支链通过转动副的连接形成平行四边形结构；所述第一支链中的所述大臂(9)与所述第三支链中的所述第一保姿态杆(22)通过转动铰链连接，所述三角连接架(23)的两端分别与所述大臂(9)及所述第一保姿态杆(22)通过铰链连接，所述第一支链与第三支链通过转动副的连接形成平行四边形结构；所述导轨(15)、滑块(6)、次摆线齿条(14)、滚轮(25)、机器人安装底座(7)及所述第一驱动装置(18)组成机器人的移动模块，所述滚轮(25)垂直安装在所述第一驱动装置(18)的正下方；所述第一驱动装置(18)的伺服电机通过螺钉固定在所述机器人安装底座(7)上，所述第一驱动装置(18)的伺服电机的输出轴通过键与所述滚轮(25)连接，通过螺钉与垫片将所述滚轮(25)与所述第一驱动装置(18)的伺服电机作轴向固定；所述次摆线齿条(14)通过螺钉固定在所述固定底座(13)上；所述机器人安装底座(7)与所述滑块(6)通过螺钉连接，所述滑块(6)设置在所述导轨(15)上，所述导轨(15)通过螺钉安装在所述固定底座(13)上；所述移动模块通过所述第一驱动装置(18)驱动，通过所述滚轮(25)上的滚销(27)与所述次摆线齿条(14)的配合传动以及所述滑块(6)与所述导轨(15)的配合传动来完成整个机器人的移动。