[发明专利]一种基于体素的渐进不规则三角网点云滤波方法

摘要

本发明涉及一种激光雷达（LiDAR）点云滤波方法，特别是一种基于体素的渐进不规则三角网点云滤波，适用于机载和地基雷达点云数据处理，属于激光雷达点云数据处理技术领域。包括以下步骤加载LiDAR点云数据；对LiDAR点云数据进行预处理，并将点云数据进行分段组织和管理；确定LiDAR点云体素化的数学表达式，并对点云进行体素化处理；确定LiDAR点云多回波信息，保留单回波和多回波中的末次回波点；确定LiDAR点云渐进不规则三角网的数学表达式，并对点云进行滤波处理；确定LiDAR点云多回波信息，保留单回波和多回波中的末次回波点。本发明具有适应于复杂的地形表面，对于浓密植被区域、陡坡、不规则断裂区的探测敏感，生成高精度数字高程模型（DEM）的优势。

主权项

一种基于体素的渐进不规则三角网点云滤波方法，其特征是，点云数据被正确分离成地面点和非地面点，所述方法包括以下步骤：步骤一，加载LiDAR点云数据；步骤二，对LiDAR点云数据进行预处理，并将点云数据进行分段组织和管理；步骤三，确定LiDAR点云体素化的数学表达式，并对点云进行体素化处理；步骤四，确定LiDAR点云多回波信息，保留单回波和多回波中的末次回波点；步骤五，确定LiDAR点云渐进不规则三角网的数学表达式，并对点云进行滤波处理；步骤六，确定LiDAR点云多回波信息，保留单回波和多回波中的末次回波点。