[发明专利]人字形固定器

摘要

人字形固定器基本上由通过被称作λ模块的三个主要结构单元彼此连接的两个环构成，所述环至少具有双排孔洞。一共有四种不同的λ模块，其中两种是基本类型，其他的则是基本类型的子类。在第一基本类型中存在末端处的三个球形接头、把长足连接到短足的简单转动接头以及用于改变足部长度的两个螺钉‑螺帽对。在第二基本类型中存在长足末端处的两个球形接头、短足的每一个末端处的两个万向接头以及改变足部长度的两个螺钉‑螺帽对。通过使用仅仅一种λ模块有可能通过512种不同方式设置固定器。

主权项

本发明是一种外部固定器，其特征在于作为六自由度模块化平行机器人安排的基本特征，所述平行机器人安排是通过用三个结构单元连接两个环而构成的，其中一个环是上方(1)环，另一个环是下方(2)环，所述环具有按照有序的方式放置在优选地至少两个同心圆上的孔洞，所述结构单元是以λ形式(人字形)构造的，并且被称作λ模块。