[发明专利]用于医疗器械力感测的系统和方法有效
| 申请号： | 201580055803.X | 申请日： | 2015-08-21 |
| 公开（公告）号： | CN106794050B | 公开（公告）日： | 2019-08-27 |
| 发明（设计）人： | S·K·W·奥 | 申请（专利权）人： | 直观外科手术操作公司 |
| 主分类号： | A61B90/00 | 分类号： | A61B90/00 |
| 代理公司： | 北京纪凯知识产权代理有限公司 11245 | 代理人： | 赵志刚;赵蓉民 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 一种用于确定被置于医疗器械的尖端上的力的方法包括从具有至少一根牵引线的医疗器械接收输入，所述牵引线用于器械在患者体内时操纵器械的位置。该方法还包括将输入应用于器械的集总模型，并基于输入和集总模型二者确定器械的尖端上的力。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 医疗器械 力感测 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种医疗处理系统，其包括：医疗器械；以及计算机系统，所述计算机系统与所述医疗器械通信，所述计算机系统被配置为：接收来自耦接到所述医疗器械的细长的致动构件的马达的至少一个马达输入，所述细长的致动构件用于移动所述医疗器械的尖端；接收指示所述医疗器械的所述尖端的位置的至少一个尖端输入；通过将来自所述马达的所述至少一个马达输入和指示所述尖端的所述位置的所述至少一个尖端输入应用于所述医疗器械的集总模型，确定施加到所述医疗器械的所述尖端的力，其中所述集总模型包括：所述马达的质量；以及所述医疗器械的一部分的质量，所述医疗器械的所述一部分包括所述医疗器械的所述尖端。
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