[发明专利]在表面重构中使用自由形式变形

摘要

在表面重构过程中使用3D物理空间的体，其中相邻体共享顶点，使得在各体之间不存在间隙或交叠。结果是，在表面重构过程中获得连续表面。顶点被锚定到姿态图中的节点，使得顶点的位置随着姿态图被更新而被调整。结果是，准许体的变形。基于体的变形，相应地使该物理空间的深度图的一区域变形。每个顶点可被锚定到该姿态图的最接近节点，或锚定到基于节点组合的一点。在一种方法中，该点基于该最接近节点和该最接近节点的所定义半径内的其它节点来定义。

主权项

一种用于重构物理空间的装置，包括：定向传感器；深度传感器；相机；以及与所述定向传感器、所述深度传感器和所述相机通信的处理器，所述处理器被适配成：从所述相机获得所述物理空间的多个图像，基于所述定向传感器来将姿态和坐标系与每一图像关联，将所述物理空间分区为多个体，所述多个体中的每个体包括顶点，对于所述多个体中的每一体，从所述深度传感器获得所述物理空间的深度图，提供处于第一状态的姿态图，所述姿态图包括多个节点和所述节点之间的链接，所述多个节点中的每个节点与所述姿态中的一个姿态、所述图像中与所述姿态中的所述一个姿态相关联的一个图像、以及所述坐标系中与所述姿态中的所述一个姿态相关联的一个坐标系相关联，且所述链接定义所述图像之间的对应关系以及所述坐标系之间的变换，对于所述多个体中的每个体，将该体的顶点锚定到处于所述第一状态的所述姿态图中的至少两个不同点，该体的顶点包括共享顶点，当所述姿态图处于所述第一状态时所述共享顶点被与所述多个体中的相邻体共享，使用对所述节点中的一个或多个以及所述链接中的一个或多个的更新，将所述姿态图更新到第二状态，对于所述多个体中的每个体，为了当所述姿态图处于所述第二状态时维持所述共享顶点，改变所述多个体中的至少一个体的形状，以及根据所述姿态图的所述第二状态重构所述物理空间中的对象的表面，所述表面处于所述体中的一个或多个中。