[发明专利]电动助力转向装置

摘要

本发明提供一种电动助力转向装置。该电动助力转向装置不改变PI控制增益，而是基于辅助图的特性补偿来抑制转向盘的振动并且提高驾驶员的转向感。本发明的电动助力转向装置，其通过使用输入转向扭矩的辅助图(161)来运算出电流指令值(Ia)，并且基于上述电流指令值(Ia)来驱动电动机，以便对转向系统进行辅助控制，其在辅助图(161)的前一级配置第一补偿单元(162)(相位补偿、BPF、超前型补偿)，并且，在辅助图的后一级配置第二补偿单元(163)(相位补偿、陷波滤波器、滞后型补偿)，基于相对于被输入到第一补偿单元(162)的转向扭矩(Th)的绝对值的梯度增加的特性运算出电流指令值并将其从第二补偿单元(163)输出，以便抑制操作部件的振动。

主权项

1.一种电动助力转向装置，其通过使用输入转向扭矩的辅助图来运算出电流指令值，并且基于所述电流指令值来驱动电动机，以便对转向系统进行辅助控制，其特征在于：在所述辅助图的前一级配置第一补偿单元，并且，在所述辅助图的后一级配置第二补偿单元，基于相对于被输入到所述第一补偿单元的所述转向扭矩的绝对值的梯度增加的特性运算出所述电流指令值并将其从所述第二补偿单元输出，以便抑制操作部件的振动，所述第一补偿单元为第一相位补偿单元，所述第二补偿单元为第二相位补偿单元，所述第一相位补偿单元和所述第二相位补偿单元为彼此相反的特性。