[发明专利]材料喷射设备和用于控制设备的喷射方向的方法

摘要

本发明引入用于材料喷射的操作端模块（13）或工作工具应用。端模块（13）可以被固定在臂（11，12）中。端模块（13）感测其当前位置和对准，连同其到障碍物的最近距离。系统基于感测的数据和使用的应用来校正端模块（13）的方向和位置。该设备具有用于参数表示的用户输入接口（33）和屏幕（34）。端模块方向和位置可以由沿着材料管道（15，23）连接的三个相互正交对准的马达（14a‑c，21）连同可变长度臂（11，12）控制，其中管道在马达之间弯曲。在困难位置中进行的机械加工的螺丝刀操作是本发明在工作工具领域中的示例。

主权项

一种可配置为喷射材料的设备，特征在于该设备包括：‑用于输出材料的喷射端模块（13）中的至少一个喷嘴（16），以及支撑喷射端模块（13）的臂（11，12），‑用于检测喷射端模块（13）的位置和/或对准和/或移动状态的至少两个不同的传感器（31a‑c），其中该至少两个不同的传感器选自陀螺仪（31a）、加速度计（31b）和磁力计（31c）的组，以及用于检测到附近的物理对象或表面的距离的装置（31d），‑用于插入用户输入命令以便使用喷射设备的用户接口（33），‑在设备内或者从设备可访问的处理装置（32），该处理装置（32）被配置成：基于传感器数据、距离数据和用户输入命令中的至少一个来计算（35）对喷射端模块（13）的位置和/或角度的校正，以及‑装置，其用来根据计算的校正（35）调节（36）臂的长度和/或喷射端模块（13）的位置和/或角度（14，21），以便从相对于物理对象或表面的期望距离和角度喷射出材料。