[发明专利]用于使用机器视觉系统执行同时定位和映射的系统和方法

摘要

本发明提供一种被配置成导航操作环境的移动机器人，该移动机器人包括控制器电路和相机，该控制器电路引导移动机器人的驱动器通过环境、使用基于相机的导航系统来导航移动机器人，该相机包括定义相机视野和相机光学轴的光学器件，其中相机被定位在凹入结构内，并且被倾斜使得相机光学轴在与顶部表面一致的水平面上方以锐角对准并且在机器人主体的向前驱动方向上被瞄准，并且相机被配置成捕获移动机器人的操作环境的图像。

主权项

一种被配置成导航操作环境的移动机器人（10），包括：具有顶部表面（108）的主体（100）；被安装到主体（100）的驱动器（111）；在顶部表面（108）的平面之下、在主体（100）的几何中心附近的凹入结构（130）；与驱动器（111）通信的控制器电路（605），其中控制器电路（605）引导驱动器（111）通过环境、使用基于相机的导航系统（120）来导航移动机器人（10）；以及包括定义相机视野和相机光学轴的光学器件的相机（125），其中：相机（125）被定位在凹入结构（130）内，并且被倾斜使得相机光学轴在与顶部表面（108）一致的水平面上方以30‑40度的锐角对准并且在机器人主体（100）的向前驱动方向上被瞄准，相机（125）的视野在垂直方向上横跨45‑65度的截锥体，以及相机（125）被配置成捕获移动机器人（10）的操作环境的图像。